基于MAS的多機器人體系結(jié)構(gòu)與協(xié)作機制的研究.pdf

1、隨著計算機技術(shù)、超大規(guī)模集成電路、控制理論、人工智能、傳感器技術(shù)等的不斷成熟和發(fā)展，由多學(xué)科交叉而形成的多機器人學(xué)研究也進入一個嶄新的階段。由于Agent理論的出現(xiàn)和發(fā)展，多Agent系統(tǒng)(MAS)研究已經(jīng)成為分布式人工智能研究的一個重要部分。目前，多機器人系統(tǒng)的研究已經(jīng)受到國內(nèi)外研究機構(gòu)和產(chǎn)業(yè)界的重視，基于MAS理論的機器人群體協(xié)作研究也已經(jīng)成為多機器人系統(tǒng)研究的一個熱點。 本課題是結(jié)合中北大學(xué)自然基金項目“基于MAS的足球機

2、器人路徑規(guī)劃的研究”進行。在MAS理論的基礎(chǔ)上，主要研究了大規(guī)模機器人群的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)以及協(xié)作機制，并將其應(yīng)用于機器人足球比賽。 本論文首先對當(dāng)前多移動機器人的基本理論和應(yīng)用問題進行了深入地分析和總結(jié)。并在MAS理論基礎(chǔ)上，深入研究和分析了多機器人系統(tǒng)的系統(tǒng)體系機構(gòu)和協(xié)調(diào)協(xié)作機制。 其次，針對大中型規(guī)模機器人群體，本文建立了一種分層式的組織形式和控制結(jié)構(gòu)，同時在深入研究合同網(wǎng)協(xié)作機制和熟人協(xié)作機制的基礎(chǔ)上，提出了一種適應(yīng)