基于MAS的多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與協(xié)作機(jī)制的研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、超大規(guī)模集成電路、控制理論、人工智能、傳感器技術(shù)等的不斷成熟和發(fā)展，由多學(xué)科交叉而形成的多機(jī)器人學(xué)研究也進(jìn)入一個(gè)嶄新的階段。由于Agent理論的出現(xiàn)和發(fā)展，多Agent系統(tǒng)(MAS)研究已經(jīng)成為分布式人工智能研究的一個(gè)重要部分。目前，多機(jī)器人系統(tǒng)的研究已經(jīng)受到國(guó)內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)和產(chǎn)業(yè)界的重視，基于MAS理論的機(jī)器人群體協(xié)作研究也已經(jīng)成為多機(jī)器人系統(tǒng)研究的一個(gè)熱點(diǎn)。 本課題是結(jié)合中北大學(xué)自然基金項(xiàng)目“基于MAS的足球機(jī)

2、器人路徑規(guī)劃的研究”進(jìn)行。在MAS理論的基礎(chǔ)上，主要研究了大規(guī)模機(jī)器人群的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)以及協(xié)作機(jī)制，并將其應(yīng)用于機(jī)器人足球比賽。 本論文首先對(duì)當(dāng)前多移動(dòng)機(jī)器人的基本理論和應(yīng)用問(wèn)題進(jìn)行了深入地分析和總結(jié)。并在MAS理論基礎(chǔ)上，深入研究和分析了多機(jī)器人系統(tǒng)的系統(tǒng)體系機(jī)構(gòu)和協(xié)調(diào)協(xié)作機(jī)制。 其次，針對(duì)大中型規(guī)模機(jī)器人群體，本文建立了一種分層式的組織形式和控制結(jié)構(gòu)，同時(shí)在深入研究合同網(wǎng)協(xié)作機(jī)制和熟人協(xié)作機(jī)制的基礎(chǔ)上，提出了一種適應(yīng)