基于行為和學習機制的多機器人協(xié)作策略研究.pdf

1、多機器人系統(tǒng)在工業(yè)、農業(yè)、國防等領域有著廣闊的應用前景。多機器人之間通過協(xié)調與合作，可以用更可靠、更快速、更廉價的方法完成單個機器人難以完成的任務。因此，對多機器人系統(tǒng)協(xié)調與合作問題的研究具有重要的理論意義和應用價值。 本文討論并分析了多機器人系統(tǒng)的體系結構以及機器人個體的控制結構。在研究并分析了多機器人系統(tǒng)分布式體系結構的基礎上，建立了一種多機器人系統(tǒng)的分層式體系結構模型。其中，機器人個體采用基于行為的反應式結構。 首

2、先對多機器人系統(tǒng)的協(xié)調避碰問題進行了研究。基于矢量勢場的原理設計了機器人的基本行為集，根據交通規(guī)則法設計了避讓機器人策略，改進和優(yōu)化了反應式結構中的控制參數。采用的方法不但保持了基于勢場的行為設計所固有的簡潔與快速的優(yōu)勢，也使未知環(huán)境中基于行為的多機器人協(xié)調更加有效。 在研究協(xié)作搜集任務時，采用了基于行為學習的協(xié)調控制方法。針對多個機器人競爭系統(tǒng)資源所引發(fā)的沖突及死鎖現象，設計了減速移動行為；為了保證多機器人系統(tǒng)任務的完成效率以