基于MAS的多機(jī)器人系統(tǒng)及其協(xié)作機(jī)制研究.pdf

1、20世紀(jì)80年代以來,隨著計(jì)算機(jī)、控制、傳感等技術(shù)和人工智能理論的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)得到日益廣泛的應(yīng)用與深入研究,機(jī)器人的應(yīng)用方式開始從單體式應(yīng)用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)式應(yīng)用.在實(shí)際生產(chǎn)工程系統(tǒng)中,作為群體工作的機(jī)器人群已出現(xiàn)在汽車工業(yè)、工程機(jī)械、建筑等行業(yè)和部門中,多機(jī)器人系統(tǒng)也逐漸成為機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用與研究的熱點(diǎn)和趨勢.該文在深入分析多機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展前景及其研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,提出可以充分借鑒和利用當(dāng)前人工智能領(lǐng)域的研究成果,特別是分布式人工智能領(lǐng)域

2、中的MAS(Multi-Agent System,多Agent系統(tǒng))理論,進(jìn)行多機(jī)器人系統(tǒng)的研究,并從此認(rèn)識出發(fā)開展了基于MAS理論的多機(jī)器人系統(tǒng)的研究.論文得到西北工業(yè)大學(xué)研究生創(chuàng)業(yè)種子基金(編號:Z20030058P)的資助,具體完成了如下工作:1.論文總結(jié)了當(dāng)前有關(guān)多機(jī)器人系統(tǒng)的研究,指出存在的不足,并根據(jù)多機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的研究與發(fā)展趨勢,針對多機(jī)器人系統(tǒng)的分布式問題求解特點(diǎn),深入分析和研究了分布式人工智能領(lǐng)域中的MAS理論.2.

3、論文在對MAS理論深入研究的基礎(chǔ)上,完成了基于MAS理論的多機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析,構(gòu)建了一種針對復(fù)雜不確定環(huán)境下復(fù)雜動態(tài)任務(wù)的多機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架.提出了一種兩級系統(tǒng)層次結(jié)構(gòu)模型,并建立了一種混合式機(jī)器人Agent結(jié)構(gòu)模型.3.論文對當(dāng)前關(guān)于多機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵問題棗協(xié)調(diào)協(xié)作機(jī)制、通信以及學(xué)習(xí)問題的研究進(jìn)行了深入分析與總結(jié),明確了各種方法的應(yīng)用特點(diǎn)和優(yōu)勢,提出可以充分借鑒MAS理論中的相關(guān)研究內(nèi)容和研究成果,實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)中同類問題的解決