倒立擺神經網絡α階逆系統控制器設計.pdf

1、該文應用一種非線性系統線性化控制方法--神經網絡α階積分逆系統方法,利用倒立擺裝置,研究基于神經網絡α階積分逆系統方法的倒立擺控制器的設計,為后續(xù)工作進行一些應用研究.該文在介紹神經網絡α階積分逆系統控制方法的基本原理的過程中著重介紹了α階積分逆系統及逆系統理論.由于工程中逆系統的解析實現相當困難,該文利用神經網絡對未知非線性函數的逼近和學習能力與上述逆系統相結合,相應地構造出神經網絡α階積分逆系統.神經網絡α階積分逆系統與原系統復合后

2、,不但能實現原系統的線性化,而且通過合理地設計逆系統,可使偽線性復合系統的極點在復平面上任意配置,從而得到較為理想的開環(huán)頻率特性.應用神經網絡α階積分逆系統控制方法到倒立擺擺角控制中,通過對倒立擺系統數學模型的分析,介紹了一種雙回路模型結構分析控制倒立擺擺角和小車位移,表明以擺角為控制對象時倒立擺系統相當于一個單輸入單輸出系統,并證明了該系統是可逆的;利用神經網絡α階積分逆系統控制方法,逆系統與原系統串聯復合在一起,得到一個偽線性系統,