機器人視覺伺服系統(tǒng)的自適應模糊控制方法研究.pdf

1、本文針對3關節(jié)工業(yè)機械手采用單目eye-in-hand方式抓取固定目標的工作任務，研究了基于模糊控制方法的機器人視覺伺服控制器和基于參數(shù)自適應模糊控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制等自適應模糊控制方法的機器人視覺伺服控制器，以克服機器人控制系統(tǒng)中非線性、強耦合、不確定性等因素對控制性能的影響。 模糊控制直接依據(jù)人類專家的控制經(jīng)驗進行設計，其設計不依賴于被控對象的模型，因此可以有效地實現(xiàn)對復雜、非線性、強耦合、不確定性嚴重的對象的控制。本文在

2、總結(jié)了機器人視覺伺服控制的專家經(jīng)驗的基礎上，設計了機器人視覺伺服模糊控制器。 針對普通模糊控制器的參數(shù)在系統(tǒng)運行時無法在線調(diào)整，自適應能力差的缺陷，設計了兩種參數(shù)自適應方法對機器人視覺伺服系統(tǒng)進行控制，一種方法為分段式參數(shù)調(diào)整，即對量化因子和比例因子進行分段調(diào)整；另外一種是函數(shù)式參數(shù)調(diào)整，即利用高斯基函數(shù)對量化因子和比例因子進行在線調(diào)整。 將模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)合，用神經(jīng)網(wǎng)絡來實現(xiàn)模糊推理，設計了一種將高斯基函數(shù)作為模糊