移動機(jī)器人的視覺伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人是人類活動的一種擬人智能替代者，是對人類各種功能模擬和增強(qiáng)?；谝曈X伺服的移動機(jī)器人系統(tǒng)是以視覺作為獲取外界信息的途徑，在基于視覺伺服的移動機(jī)器人系統(tǒng)中，按照視覺范圍可以分為基于全局視覺伺服和基于立體視覺伺服兩大類移動機(jī)器人系統(tǒng)，它們包含的關(guān)鍵性技術(shù)主要有：視覺信息的快速、智能的提取技術(shù)，移動機(jī)器人的底層智能控制技術(shù)和智能路徑規(guī)劃技術(shù)，是當(dāng)前視覺、智能控制和人工智能等領(lǐng)域研究的熱點和前沿。本文針對視覺伺服移動機(jī)器人系統(tǒng)，主要的研究

2、工作有： 1.分析了全局視覺伺服移動機(jī)器人和立體視覺伺服移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu)體系，完成了兩套系統(tǒng)的硬件平臺，并分析了移動機(jī)器人的運動模型，為軌跡規(guī)劃和智能控制提供了數(shù)學(xué)基礎(chǔ)； 2.研究了機(jī)器人的全局視覺，設(shè)計了圖像預(yù)處理的算法，提出了一種基于RGB模型模板匹配的定位和識別算法，該算法具有簡單快速的特性； 3.在移動機(jī)器人智能控制程序的研究中，搭建了單片機(jī)控制機(jī)器人的硬件系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人小車上的執(zhí)行電機(jī)；