移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人是人類活動(dòng)的一種擬人智能替代者，是對(duì)人類各種功能模擬和增強(qiáng)?；谝曈X(jué)伺服的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)是以視覺(jué)作為獲取外界信息的途徑，在基于視覺(jué)伺服的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中，按照視覺(jué)范圍可以分為基于全局視覺(jué)伺服和基于立體視覺(jué)伺服兩大類移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，它們包含的關(guān)鍵性技術(shù)主要有：視覺(jué)信息的快速、智能的提取技術(shù)，移動(dòng)機(jī)器人的底層智能控制技術(shù)和智能路徑規(guī)劃技術(shù)，是當(dāng)前視覺(jué)、智能控制和人工智能等領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)和前沿。本文針對(duì)視覺(jué)伺服移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，主要的研究

2、工作有： 1.分析了全局視覺(jué)伺服移動(dòng)機(jī)器人和立體視覺(jué)伺服移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)體系，完成了兩套系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，并分析了移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，為軌跡規(guī)劃和智能控制提供了數(shù)學(xué)基礎(chǔ)； 2.研究了機(jī)器人的全局視覺(jué)，設(shè)計(jì)了圖像預(yù)處理的算法，提出了一種基于RGB模型模板匹配的定位和識(shí)別算法，該算法具有簡(jiǎn)單快速的特性； 3.在移動(dòng)機(jī)器人智能控制程序的研究中，搭建了單片機(jī)控制機(jī)器人的硬件系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人小車上的執(zhí)行電機(jī)；