智能機器人足球賽事系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人足球比賽是一個有趣、復雜的新興的人工智能研究領域，它涉及機器人、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計算機技術、數(shù)字通信、圖像處理、機構學和人工智能等多個領域的技術，為研究多智能體系統(tǒng)，多機器人協(xié)作等理論提供了一個很好的試驗載體。在國際上，它引起了越來越多的學者的關注。 智能足球機器人系統(tǒng)是由機器人小車、視覺系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、決策系統(tǒng)四個子系統(tǒng)組成。本論文主要對足球機器人的決策系統(tǒng)進行了研究。文中首先介紹了智能足球機器人目前的發(fā)展狀況，以及

2、足球機器人系統(tǒng)的組成，并介紹了本課題使用的江西理工大學黑豹智能足球機器人系統(tǒng)，在此平臺上，研究開發(fā)了機器人足球賽事必需的基本運動和基本動作，如踢球、射門、傳球、守門等基本動作算法。然后在基本運動和基本動作的基礎上，進行了足球機器人高層策略的研究，采用區(qū)域控制法設計了足球機器人進攻策略與防守策略等，建立了基本的比賽策略庫。其中避障路徑規(guī)劃性能是評價一個機器人球隊水平的很重要的指標，本文研究了基于改進性人工勢場法的避障路徑規(guī)劃，系統(tǒng)繼承了人