某伺服系統(tǒng)自適應模糊滑?？刂蒲芯?pdf

1、混合式步進電機以其良好的運行特質被廣泛使用，但是配合更好的驅動器和控制器才能提高以其為驅動裝置的系統(tǒng)控制精度。本文的首要鉆研目標是設計一款新型基于DSP的步進電機細分驅動器，很好的滿足步進電機的驅動品質要求，在此基礎上計劃以步進電機為驅動機構的驅動控制器，與減速器共同實現(xiàn)對步進電機的閉環(huán)控制。
　　本文鉆研了步進電機的內部構造、運行原理和細分驅動基理，提出了一種基于正弦電流細分和電流脈寬調制(PWM)的步進電機驅動技術，運用這項技

2、術與DSP數(shù)字控制技術研制出步進電機驅動器，實現(xiàn)了步進電機的恒轉矩運行。主要體現(xiàn)在，設計了驅動器的硬件電路和程序軟件。驅動器主要由數(shù)字控制部分、恒流控制電路、驅動功率放大電路、過流保護電路及電源電路等組成。在該電機驅動器設計完成后，通過實驗驗證驅動器的性能，實驗結果表明，驅動器的硬件和軟件設計合理，可以有效穩(wěn)定的驅動步進電機。研制步進電機的驅動控制器。在設計的伺服系統(tǒng)中，由減速器和驅動控制器共同構成了以步進電機為驅動機構的位置閉環(huán)控制系

3、統(tǒng)，實現(xiàn)了電機的閉環(huán)控制。其中驅動控制器中采用了自適應模糊滑模變結構的控制策略。為了驗證其優(yōu)越性和可行性，建立了使用智能控制策略的步進電機驅動器的仿真模型，對自適應模糊滑模變結構控制策略與經典PID控制策略進行了對比仿真分析，進而驗證了前者的效果更加符合要求。最后對整個伺服系統(tǒng)進行了半實物測試，給出了測試結論并對所測波形進行了采樣分析。最終實驗表明，整個步進電機伺服控制系統(tǒng)的設計合理可行，明顯地改善了步進電機的運行能力，具有實際應用的價