轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)滑?？刂蒲芯?pdf

1、分類號(hào)：TN273UDC：6815密級(jí)：公開(kāi)編號(hào)：轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)滑?？刂蒲芯縎tudyofAdaptiveSlidingModeControlforTurntableServoSystem學(xué)位授予單位及代碼：鱉壹理王太堂!!Q!璺魚(yú)2學(xué)科專業(yè)名稱及代碼：檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置(081102)論文起止時(shí)間：四埋11—201312摘要對(duì)于伺服轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行低速跟蹤時(shí)，由于摩擦力矩的存在，會(huì)使系統(tǒng)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象。因此，對(duì)伺服系

2、統(tǒng)中的摩擦力矩的研究，為研制高精度的轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)提供理論基礎(chǔ)。本文針對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的摩擦擾動(dòng)，進(jìn)行理論分析與研究。提出一種補(bǔ)償摩擦力矩的控制器，使系統(tǒng)滿足高精度要求。在MATLAB仿真平臺(tái)上，建立滑模自適應(yīng)控制器的控制系統(tǒng)仿真模型，仿真結(jié)果表明滑模自適應(yīng)控制器不僅對(duì)模型參數(shù)的隨機(jī)性具有自適應(yīng)的能力，而且對(duì)摩擦擾動(dòng)和其他擾動(dòng)信號(hào)具有魯棒穩(wěn)定性。采用滑模自適應(yīng)控制器的伺服系統(tǒng)可以獲得較高的跟蹤精度的同時(shí)具有一定的魯棒穩(wěn)定性，且系統(tǒng)抖振