機器視覺在棉田農(nóng)藥噴灑機中應用的研究.pdf

1、本文在對農(nóng)藥噴灑機研究現(xiàn)狀分析的基礎上，設計了一套適合我國北方地區(qū)部分棉田的農(nóng)藥噴灑機視覺系統(tǒng)。該視覺系統(tǒng)主要有兩部分功能：一是實現(xiàn)在自然環(huán)境下棉株特征識別；二是根據(jù)壟的走勢來獲得農(nóng)藥噴灑機自主行走所需要的導航控制信息。本文的主要研究內(nèi)容如下： 1.研究了自然環(huán)境下棉田棉株圖像識別的方法。對不同光照條件采集的棉田圖像從彩色到二值的轉換過程中分別在RGB、Lab、HIS顏色空間進行了灰度化比較。最后，棉田圖像在靜態(tài)、動態(tài)光照較弱條

2、件下在Lab顏色空間進行處理，動態(tài)光照充足條件下在RGB顏色空間進行處理。利用圖像處理的方法對棉株實際覆蓋面積進行了計算，實現(xiàn)了對噴藥機噴藥量的決策。 2.研究了獲得棉田壟中心線的方法。依照棉田壟的幾何分布特征，將圖像人為地劃分成若干水平圖像條，采用垂直投影法將識別壟中心線轉換為求取壟平均定位點，最后采用最小二乘法對圖像條每壟的平均定位點進行壟中心線擬合。 3.研究了獲得噴藥機導航控制信息方法。通過噴藥機正前方兩壟的中心