機(jī)器視覺在棉田農(nóng)藥噴灑機(jī)中應(yīng)用的研究.pdf

1、本文在對(duì)農(nóng)藥噴灑機(jī)研究現(xiàn)狀分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一套適合我國(guó)北方地區(qū)部分棉田的農(nóng)藥噴灑機(jī)視覺系統(tǒng)。該視覺系統(tǒng)主要有兩部分功能：一是實(shí)現(xiàn)在自然環(huán)境下棉株特征識(shí)別；二是根據(jù)壟的走勢(shì)來獲得農(nóng)藥噴灑機(jī)自主行走所需要的導(dǎo)航控制信息。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下： 1.研究了自然環(huán)境下棉田棉株圖像識(shí)別的方法。對(duì)不同光照條件采集的棉田圖像從彩色到二值的轉(zhuǎn)換過程中分別在RGB、Lab、HIS顏色空間進(jìn)行了灰度化比較。最后，棉田圖像在靜態(tài)、動(dòng)態(tài)光照較弱條

2、件下在Lab顏色空間進(jìn)行處理，動(dòng)態(tài)光照充足條件下在RGB顏色空間進(jìn)行處理。利用圖像處理的方法對(duì)棉株實(shí)際覆蓋面積進(jìn)行了計(jì)算，實(shí)現(xiàn)了對(duì)噴藥機(jī)噴藥量的決策。 2.研究了獲得棉田壟中心線的方法。依照棉田壟的幾何分布特征，將圖像人為地劃分成若干水平圖像條，采用垂直投影法將識(shí)別壟中心線轉(zhuǎn)換為求取壟平均定位點(diǎn)，最后采用最小二乘法對(duì)圖像條每壟的平均定位點(diǎn)進(jìn)行壟中心線擬合。 3.研究了獲得噴藥機(jī)導(dǎo)航控制信息方法。通過噴藥機(jī)正前方兩壟的中心