機器視覺系統(tǒng)在Robocup中的應(yīng)用與研究.pdf

1、隨著計算機技術(shù)尤其是多媒體技術(shù)和數(shù)字圖像處理及分析理論的成熟，以及大規(guī)模集成電路的迅速發(fā)展，機器視覺技術(shù)得到了各國深入的應(yīng)用研究。由于機器視覺系統(tǒng)可以快速獲取大量信息，而且易于自動處理，也易于同設(shè)計信息以及加工控制信息集成，因此，在現(xiàn)代自動化生產(chǎn)過程中，人們將機器視覺系統(tǒng)廣泛地用于工況監(jiān)視、成品檢驗、質(zhì)量控制和機器人等領(lǐng)域。 足球機器人世界杯Robocup作為一項國際性的賽事為機器視覺以及機器人學(xué)、人工智能、多智能體系統(tǒng)、模式識

2、別等其他交叉或前沿學(xué)科提供了一個理想的仿真和實驗平臺。機器視覺系統(tǒng)是足球機器人比賽的一個極其重要組成部分，其性能將極大地影響比賽的結(jié)果。由于球員及球的位置移動使得場上的情況千變?nèi)f化，各個時段或場地各個區(qū)域的光照強度也有所不同，現(xiàn)有的機器人足球視覺系統(tǒng)不能夠滿足在不同的外部環(huán)境下對球員及球的位置等進行精確和實時定位的要求。如何設(shè)計出一個具有很強的適應(yīng)性并且高效實時的視覺系統(tǒng)也成為了很必要和關(guān)鍵的問題。 論文在分析國內(nèi)外有關(guān)機器視覺

3、方法相關(guān)文獻的基礎(chǔ)上，結(jié)合Robocup小型機器人足球比賽的規(guī)格，設(shè)計出一套足球機器人視覺系統(tǒng)。論文主要工作及創(chuàng)新點是： (1)詳細(xì)介紹了Robocup中視覺系統(tǒng)工作流程。 (2)提出了幾何圖形區(qū)域的快速確定算法和一種基于二次多項式預(yù)測的區(qū)域搜索方法，可以為視覺系統(tǒng)迅速找到的球員顏色標(biāo)示重心，并對搜索的初始點進行合理預(yù)測，相比傳統(tǒng)種子點搜索法提高了整個視覺系統(tǒng)的實時性和準(zhǔn)確性。 (3)提出了結(jié)合RGB和HSI色彩