重力匹配定位方法研究.pdf

1、水下潛器長時間隱蔽航行依賴于自主水下定位手段.近年來,利用地球物理特征的無源導(dǎo)航理論和方法引起了國內(nèi)外研究機構(gòu)和學(xué)者的注意,開展了地形匹配導(dǎo)航技術(shù)、重力輔助導(dǎo)航技術(shù)、地磁輔助導(dǎo)航技術(shù)等研究.重力導(dǎo)航是基于圖的導(dǎo)航,根據(jù)導(dǎo)航重力儀和導(dǎo)航精度要求的具體情況,尋求能夠保證導(dǎo)航定位精度的重力圖構(gòu)建方法是實現(xiàn)重力導(dǎo)航的重要步驟.水下潛器自主性、隱蔽性和高精度的要求,決定了導(dǎo)航系統(tǒng)必須是以慣性導(dǎo)航為核心,輔之以其他導(dǎo)航系統(tǒng)的組合導(dǎo)航系統(tǒng).重力匹配定

2、位就是要利用重力信息限制慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差增長,使導(dǎo)航系統(tǒng)保持在要求的精度范圍之內(nèi).重力導(dǎo)航系統(tǒng)有三個要素:導(dǎo)航用重力儀、導(dǎo)航用重力圖和重力匹配定位算法.論文對導(dǎo)航用重力圖的構(gòu)建和重力匹配定位算法進行研究.首先將克立格算法運用于重力圖的構(gòu)建,由低密度的、不規(guī)則的重力測量數(shù)據(jù)獲得高密度的、規(guī)則的重力網(wǎng)格數(shù)據(jù).這實現(xiàn)了重力圖的數(shù)字化,是重力匹配定位的數(shù)據(jù)源.其次研究了ICCP匹配算法的數(shù)學(xué)機理,將問題轉(zhuǎn)化為對目標函數(shù)極值條件的求解,引出了奇