慣性-重力組合導(dǎo)航匹配濾波算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、長(zhǎng)期水下航行能力一直是水下航行器所追求的重要目標(biāo)，隱蔽性是潛艇等水下武器生存并發(fā)揮效力的前提。由于慣性導(dǎo)航具有無(wú)源性和自主的特性，為實(shí)現(xiàn)航行器水下自主隱蔽定位創(chuàng)造了條件，因此長(zhǎng)期以來(lái)一直是潛艇等水下航行器導(dǎo)航系統(tǒng)的核心設(shè)備。但是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)是其位置誤差隨時(shí)間積累，無(wú)法滿足長(zhǎng)期和高精度的導(dǎo)航定位要求。通常情況下，為抑制導(dǎo)航系統(tǒng)位置誤差的增長(zhǎng)，提高長(zhǎng)期導(dǎo)航精度，必須對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行定期校正。 傳統(tǒng)的方法需要航行器接近水面

2、，從而增加了航行器暴露的可能，直接影響隱蔽性甚至威脅其生存。因此需要一種不需要航行器近水面就能對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行修正的方法。 重力輔助導(dǎo)航具有精度高，不受時(shí)間限制，無(wú)需伸出水面，對(duì)外無(wú)輻射的特性，可最終解決潛艇的隱蔽性問(wèn)題。重力導(dǎo)航適用于在地理特征變化比較大的區(qū)域，因此常作為慣性導(dǎo)航的輔助手段。 本文在分析了慣性/重力組合導(dǎo)航常用的匹配定位算法(ICCP算法)，基于ICCP算法對(duì)慣導(dǎo)誤差、預(yù)存重力圖誤差及重力傳感器誤差的