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文檔簡介
1、焊接是工業(yè)機器人應用最重要的領域之一,隨著國外及國內(nèi)對工業(yè)機器人在焊接方面的研究應用,我國也開始了焊接機器人的研究應用。經(jīng)過多年的發(fā)展與變革后,我國的焊接機器人已應用于各生產(chǎn)領域。 機器人化機器是指在傳統(tǒng)機械中引入機器人技術,使其具有機器人的功能。當然,也可把機器人化機器稱之為智能機器或智能機械。機器人技術,即機、電、液、訊一體化技術是提升我國整體機械技術水平和產(chǎn)品檔次的重要手段。 本課題利用機器人化機器的概念與思想,與
2、某電機生產(chǎn)企業(yè)合作,設計制造了機器人化電機殼體焊接單元。 根據(jù)實際生產(chǎn)的特點本文提出了解決問題的兩種方案:普通夾具與六自由度關節(jié)式機器人解決方案、專用夾具與直角坐標式機器人解決方案。根據(jù)現(xiàn)場生產(chǎn)環(huán)境與焊接工藝特點的要求,綜合比較兩種方案的利弊,選用專用夾具配合兩自由度直角坐標機器人的機器人化解決方案。 機器人化方案是在傳統(tǒng)電機殼體焊接設備的基礎上,融入機器人技術和自動化控制模塊,并為電機殼體設計專用夾具,使其能適應多種規(guī)
3、格電機殼體的焊接,實現(xiàn)電機殼體焊接生產(chǎn)的柔性與靈活性。 按照焊接工藝的特點與現(xiàn)場生產(chǎn)情況,論文對焊接設備的控制系統(tǒng)進行了設計,根據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)的要求,對電機的選型進行了計算與分析,并對其控制器作了論述。論文的核心在于機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的集成設計,利用PLC與機器人控制器的協(xié)調(diào)控制,實現(xiàn)焊接設備的自動化,并使其具有機器人的功能,這是本文的一個重點所在。 另外,焊接作業(yè)中,干擾的因素多種多樣,其中最突出的就是電磁干擾,本課題在實
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