機器人化電機殼體焊接單元的研究與應(yīng)用.pdf

1、焊接是工業(yè)機器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一，隨著國外及國內(nèi)對工業(yè)機器人在焊接方面的研究應(yīng)用，我國也開始了焊接機器人的研究應(yīng)用。經(jīng)過多年的發(fā)展與變革后，我國的焊接機器人已應(yīng)用于各生產(chǎn)領(lǐng)域。 機器人化機器是指在傳統(tǒng)機械中引入機器人技術(shù)，使其具有機器人的功能。當(dāng)然，也可把機器人化機器稱之為智能機器或智能機械。機器人技術(shù)，即機、電、液、訊一體化技術(shù)是提升我國整體機械技術(shù)水平和產(chǎn)品檔次的重要手段。 本課題利用機器人化機器的概念與思想，與

2、某電機生產(chǎn)企業(yè)合作，設(shè)計制造了機器人化電機殼體焊接單元。 根據(jù)實際生產(chǎn)的特點本文提出了解決問題的兩種方案：普通夾具與六自由度關(guān)節(jié)式機器人解決方案、專用夾具與直角坐標(biāo)式機器人解決方案。根據(jù)現(xiàn)場生產(chǎn)環(huán)境與焊接工藝特點的要求，綜合比較兩種方案的利弊，選用專用夾具配合兩自由度直角坐標(biāo)機器人的機器人化解決方案。 機器人化方案是在傳統(tǒng)電機殼體焊接設(shè)備的基礎(chǔ)上，融入機器人技術(shù)和自動化控制模塊，并為電機殼體設(shè)計專用夾具，使其能適應(yīng)多種規(guī)

3、格電機殼體的焊接，實現(xiàn)電機殼體焊接生產(chǎn)的柔性與靈活性。 按照焊接工藝的特點與現(xiàn)場生產(chǎn)情況，論文對焊接設(shè)備的控制系統(tǒng)進行了設(shè)計，根據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)的要求，對電機的選型進行了計算與分析，并對其控制器作了論述。論文的核心在于機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的集成設(shè)計，利用PLC與機器人控制器的協(xié)調(diào)控制，實現(xiàn)焊接設(shè)備的自動化，并使其具有機器人的功能，這是本文的一個重點所在。 另外，焊接作業(yè)中，干擾的因素多種多樣，其中最突出的就是電磁干擾，本課題在實