智能汽車ARM視覺(jué)系統(tǒng)基礎(chǔ)研究.pdf

1、視覺(jué)導(dǎo)航已經(jīng)成為國(guó)際上研究的熱點(diǎn)問(wèn)題?？蒲兄惺褂猛ㄓ糜?jì)算機(jī)來(lái)作為視覺(jué)系統(tǒng)的硬件處理平臺(tái)已經(jīng)相當(dāng)普遍，具有簡(jiǎn)單、便捷的優(yōu)點(diǎn)，但無(wú)法滿足低功耗、低成本，體積小等要求。對(duì)此，本文嘗試使用基于Intel公司的Xscale系列ARM微控制器構(gòu)建硬件平臺(tái)，取代目前大多研究人員選用的通用PC平臺(tái)。這是一種創(chuàng)新的嘗試。 本文首次將ARM技術(shù)應(yīng)用于汽車的視覺(jué)導(dǎo)航，選用Intel公司生產(chǎn)的基于ARM10的PXA255作為核心處理器。在簡(jiǎn)要介紹相關(guān)概

2、念與背景之后，詳細(xì)討論了硬件平臺(tái)與接口的設(shè)計(jì)。然后對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)WinCE的移植過(guò)程進(jìn)行了分析。隨后，結(jié)合單目機(jī)器視覺(jué)理論，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于象素的圖像處理算法。該算法能成功的提取道路圖像中的白色車道線，為車輛自動(dòng)導(dǎo)航提供了準(zhǔn)確的圖像信息。此外，該算法經(jīng)過(guò)極少的修改，就可以應(yīng)用到各種有線方式的環(huán)境跟蹤。整個(gè)算法運(yùn)行時(shí)間穩(wěn)定在70ms以內(nèi)，取得了較好的實(shí)時(shí)效果；同時(shí)，本文建立了一種簡(jiǎn)單有效的透視投影模型，實(shí)現(xiàn)圖像坐標(biāo)系與攝像機(jī)坐標(biāo)系之