智能汽車ARM視覺系統(tǒng)基礎(chǔ)研究.pdf

1、視覺導(dǎo)航已經(jīng)成為國際上研究的熱點問題?？蒲兄惺褂猛ㄓ糜嬎銠C來作為視覺系統(tǒng)的硬件處理平臺已經(jīng)相當(dāng)普遍，具有簡單、便捷的優(yōu)點，但無法滿足低功耗、低成本，體積小等要求。對此，本文嘗試使用基于Intel公司的Xscale系列ARM微控制器構(gòu)建硬件平臺，取代目前大多研究人員選用的通用PC平臺。這是一種創(chuàng)新的嘗試。 本文首次將ARM技術(shù)應(yīng)用于汽車的視覺導(dǎo)航，選用Intel公司生產(chǎn)的基于ARM10的PXA255作為核心處理器。在簡要介紹相關(guān)概

2、念與背景之后，詳細(xì)討論了硬件平臺與接口的設(shè)計。然后對嵌入式操作系統(tǒng)WinCE的移植過程進行了分析。隨后，結(jié)合單目機器視覺理論，設(shè)計并實現(xiàn)了一種基于象素的圖像處理算法。該算法能成功的提取道路圖像中的白色車道線，為車輛自動導(dǎo)航提供了準(zhǔn)確的圖像信息。此外，該算法經(jīng)過極少的修改，就可以應(yīng)用到各種有線方式的環(huán)境跟蹤。整個算法運行時間穩(wěn)定在70ms以內(nèi)，取得了較好的實時效果；同時，本文建立了一種簡單有效的透視投影模型，實現(xiàn)圖像坐標(biāo)系與攝像機坐標(biāo)系之