智能象棋機(jī)器人雙目視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf

1、雙目立體視覺(jué)是機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)的一個(gè)重要分支，它可以解決機(jī)器人導(dǎo)航、基于視覺(jué)的測(cè)量以及機(jī)器手抓取等問(wèn)題。雙目立體視覺(jué)技術(shù)通過(guò)不同位置的兩臺(tái)攝像機(jī)或一臺(tái)攝像機(jī)經(jīng)過(guò)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)拍攝同一場(chǎng)景，根據(jù)視差原理測(cè)量物體的空間坐標(biāo)。基于雙目視覺(jué)平臺(tái)的研究主要包括攝像機(jī)標(biāo)定、圖像處理、立體匹配、目標(biāo)識(shí)別等。 本課題研究的目的是為了設(shè)計(jì)一套智能象棋機(jī)器人的雙目視覺(jué)系統(tǒng)，此視覺(jué)系統(tǒng)的主要功能是通過(guò)雙目視覺(jué)為象棋機(jī)器人的機(jī)械手提供棋子的三維信息。課題研究

2、工作是緊密?chē)@著智能象棋機(jī)器人中的雙目視覺(jué)技術(shù)展開(kāi)的。重點(diǎn)研究智能象棋機(jī)器人的視覺(jué)信息處理問(wèn)題以及象棋機(jī)器人對(duì)棋子的識(shí)別問(wèn)題。研究的智能象棋機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)是通過(guò)雙目視覺(jué)來(lái)獲取棋子的空間參數(shù)并識(shí)別棋子，空間參數(shù)的獲取是通過(guò)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)算，只要左右攝像機(jī)像面上所有點(diǎn)存在相應(yīng)的匹配點(diǎn)，就可以獲取其對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)。棋子識(shí)別利用了圓統(tǒng)計(jì)的識(shí)別方法。 課題中基于PC機(jī)建立了一塊圖像采集卡同時(shí)控制兩個(gè)攝像機(jī)的雙目視覺(jué)硬件系統(tǒng)，以完成從不同空間