主從異構(gòu)手術機器人運動誤差分析.pdf

1、隨著相關技術的迅速發(fā)展，主從異構(gòu)機器人系統(tǒng)在微創(chuàng)手術中得到了成功的應用。主從異構(gòu)機器人面向操作者和手術需求進行設計，具有設計周期短和針對性強等優(yōu)點，但由于主從異構(gòu)機器人的異構(gòu)性對機器人的控制、設計和制造等方面都產(chǎn)生了不可忽視的影響，需要在研究的基礎上，提出適當?shù)慕鉀Q措施。本文就不同的主從異構(gòu)機器人的誤差分布情況進行了分析和比較，探討了減小主從異構(gòu)機器人末端誤差的相關方法。 首先，分別具體分析了PHANToM主手、BH600神經(jīng)外

2、科手術機器人和“妙手”喉部手術機器人的機構(gòu)特點以及運動方式。在此基礎上，確定了機器人各桿件上的坐標架和關節(jié)參數(shù)，并運用機器人領域中的通用建模方法D-H方法，建立主手和從手機器人的運動學模型。 其次，分析了影響主從機器人末端執(zhí)行器的誤差的因素，比較了各種機器人誤差建模的方法。并選用了矢量法中的攝動法，在主從手運動學模型的基礎上分別建立主手和從手機器人的誤差模型。 最后，提出利用蒙特卡洛方法模擬主手和從手機器人的姿態(tài)誤差在其