微操作機器人視覺及誤差分析.pdf

1、隨著納米技術(shù)的迅猛發(fā)展，研究對象不斷向微細化發(fā)展，對微操作機器人系統(tǒng)提出了更高的要求。本文研究的目標在現(xiàn)有的微操作機器人系統(tǒng)基礎(chǔ)上，以提高自動化程度和控制精度為目的，增加其視覺處理及軌跡規(guī)劃功能，實現(xiàn)閉環(huán)控制，分析系統(tǒng)誤差產(chǎn)生的主要原因，全面提高其運行精度。 以傳統(tǒng)的圖像處理方法為基礎(chǔ)，針對微操作機器人細胞操作的特點，對圖像處理方法進行深入的研究，主要涉及圖像灰度處理、圖像二值化處理、圖像平滑和銳化以及編寫處理軟件。根據(jù)細胞圖像

2、自身特點，分析不同參數(shù)、不同方法及其組合對圖像處理結(jié)果的影響，提出圖像處理的具體步驟。 對圖像初步處理后的圖片進一步的處理，提取總數(shù)據(jù)量小很多而保留大量原始圖像重要信息的圖像輪廓，將不連續(xù)的邊緣連接成完整的輪廓圖，為進一步找出圖像的特征，獲得微動機器人操作的特征點奠定堅實基礎(chǔ)。 微操作機器人系統(tǒng)復雜，涉及到的坐標系眾多，在充分考慮各坐標系關(guān)系及其轉(zhuǎn)換方法的前提下，根據(jù)微操作機器人末端運動實驗的具體特點，選取合適的特征點進