基于可拓控制的離散變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)組合控制策略的研究.pdf

1、變結(jié)構(gòu)控制是五十年代末發(fā)展起來(lái)的一類控制算法，由于它對(duì)系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)和外干擾具有魯棒性，因而受到了世界范圍的重視。變結(jié)構(gòu)控制成功地應(yīng)用到了許多方面，如機(jī)器人手臂、發(fā)電機(jī)及電力電子系統(tǒng)。近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的實(shí)際需要，控制算法的實(shí)現(xiàn)經(jīng)常利用數(shù)字計(jì)算機(jī)，但當(dāng)采用數(shù)字計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)變結(jié)構(gòu)控制算法時(shí)，由于采樣過程的限制，理想的滑動(dòng)模態(tài)不存在，狀態(tài)軌跡以抖振的形式沿著滑動(dòng)平面運(yùn)動(dòng)，這不利于工程實(shí)際應(yīng)用。同時(shí)，在離散的情況下，

2、滑動(dòng)模態(tài)的性質(zhì)、存在條件及其到達(dá)條件都己經(jīng)改變，因此研究離散系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制方法對(duì)降低抖振具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義。本文在變速趨近律、指數(shù)趨近律和可拓控制的基礎(chǔ)上提出了一種新的控制策略，其主要內(nèi)容包括如下幾個(gè)方面： 1．回顧了離散變結(jié)構(gòu)控制與可拓控制的產(chǎn)生背景及意義，以及兩者結(jié)合產(chǎn)生的基于可拓控制的離散變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)組合控制策略研究的必要性。 2．給出了離散時(shí)間系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制的有關(guān)概念，分析了離散時(shí)間系統(tǒng)滑動(dòng)模態(tài)的到達(dá)條件