多信息融合式跡線跟蹤和分支識(shí)別技術(shù)的研究.pdf

1、在對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)引導(dǎo)，無(wú)人駕駛，跡線機(jī)器人和尋跡機(jī)等的應(yīng)用領(lǐng)域，跡線跟蹤和分支識(shí)別技術(shù)是最重要的關(guān)鍵和核心技術(shù)，而跡線跟蹤和分支識(shí)別技術(shù)的核心就是如何獲取精確可靠的跡線信息。
　　本設(shè)計(jì)在分析跡線跟蹤研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了多信息融合式跡線跟蹤和分支識(shí)別技術(shù)的研究方法。系統(tǒng)設(shè)計(jì)了以微處理器STC12C5410AD為核心的跡線跟蹤系統(tǒng)，選用了八個(gè)主動(dòng)式紅外傳感器檢測(cè)跡線信息，檢測(cè)信息經(jīng)過(guò)放大、濾波、A/D轉(zhuǎn)換后送入單片機(jī)處理。信息處

2、理中，建立了跟蹤系統(tǒng)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，通過(guò)BP融合算法得到跟蹤裝置偏離跡線的方向和偏離程度，然后根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)向速度和轉(zhuǎn)向方向控制算法控制跟蹤裝置跟蹤跡線。
　　在設(shè)計(jì)中，針對(duì)跡線的不同形狀，研究了跡線分支識(shí)別的方法。對(duì)于跡線出現(xiàn)盲區(qū)的情況，引入了線性插值和二次插值插值得到跟蹤裝置的跟蹤定位信息，并提出了跡線遺傳信息的基本概念，用遺傳信息通過(guò)回歸算法估計(jì)跡線的趨勢(shì)，結(jié)合實(shí)際檢測(cè)信息可以快速做出控制決策，使跟蹤更能適應(yīng)外界環(huán)境。同時(shí)