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文檔簡介
1、地下無軌遙控鏟運(yùn)機(jī)在巷道內(nèi)作業(yè)時,其工作環(huán)境中不僅存在自然因素諸如粉塵、噪聲、高溫的影響,開采出來的礦石或其它未調(diào)度好的鏟運(yùn)機(jī)也會影響其正常的行駛和工作。近年來,國內(nèi)外各鏟運(yùn)機(jī)廠家都相繼采用遠(yuǎn)程遙控技術(shù),以使操作人員處于危險范圍之外。而遙控操作的前提就是得到鏟運(yùn)機(jī)工作環(huán)境準(zhǔn)確而實(shí)時的信息。再者,欲實(shí)現(xiàn)地下無軌遙控鏟運(yùn)機(jī)的安全行車、導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃等一系列的控制,也必須實(shí)時地掌握鏟運(yùn)機(jī)工作路面的狀態(tài),獲得其當(dāng)前環(huán)境中障礙物的形狀、大小和
2、位置等特征信息,主控制室才能發(fā)出正確的規(guī)劃指令。
正是基于這一現(xiàn)實(shí)意義,本文對鏟運(yùn)機(jī)的環(huán)境識別技術(shù)進(jìn)行了初步的研究。由于巷道內(nèi)粉塵和煙霧的存在,使得攝像頭的使用具有其局限性,故文中先只就單一種類傳感器情形下,超聲波傳感器對鏟運(yùn)機(jī)當(dāng)前環(huán)境中物體的識別展開論述。主要進(jìn)行了以下幾個方面的研究:
1.識別模塊對環(huán)境物體特征信息提取時的數(shù)目及分布位置。超聲波傳感器和舵機(jī)共同組成環(huán)境識別模塊,每個舵機(jī)帶動位于其上的1個超聲波傳感
3、器在一個周期內(nèi)完成0~180°環(huán)境范圍的掃描。為了最大限度地獲得鏟運(yùn)機(jī)前方環(huán)境的冗余信息,本文選用了5個識別模塊,且呈交錯排列方式;
2.環(huán)境識別模塊的分時切換控制。通過下位PIC單片機(jī)進(jìn)行5個識別模塊的選擇。當(dāng)確定某一識別模塊開始工作時,PIC單片機(jī)對其發(fā)出啟動16位距離的測量命令;
3.提出一種集中式多傳感器加權(quán)融合算法。由于工作巷道中可能同時存在多個障礙物體,故該算法主要用來得到距離鏟運(yùn)機(jī)最近的被測物體的特征觀
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