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文檔簡介
1、飛行模擬器是一種用來模擬飛機空中飛行與地面運行的實時仿真系統(tǒng)。模擬器不僅可以給予學(xué)員真實的飛行駕駛感覺,而且較真機飛行更經(jīng)濟更安全。作為模擬座艙載體以及運動動感主要提供者的并聯(lián)六自由度運動平臺,是飛行模擬器非常重要的組成部分。動力學(xué)及最優(yōu)控制問題是研制高性能的六自由度運動平臺的關(guān)鍵。
本文首先對六自由度運動平臺的運動學(xué)和動力學(xué)進行了分析,采用牛頓-歐拉法建立了完整的閉環(huán)動力學(xué)方程。然后根據(jù)實驗室已有的六自由度運動平臺建立了
2、ADAMS虛擬樣機模型,并針對平臺運動過程中分支驅(qū)動力對電機性能的影響進行了動力學(xué)分析,得到在電機最大允許承受力情況下平臺的最大載荷。
最后,為了從機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)多角度改善六自由度運動平臺的性能,利用ADAMS/Control模塊和MATLAB/Simulink模塊建立了聯(lián)合仿真平臺,并在仿真平臺上對六自由度運動平臺分別在關(guān)節(jié)空間和任務(wù)空間應(yīng)用了PD控制和計算力矩控制方法,不僅對同一控制方案中不同控制方法進行了比較,而
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