并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析及最優(yōu)控制研究.pdf

1、飛行模擬器是一種用來(lái)模擬飛機(jī)空中飛行與地面運(yùn)行的實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)。模擬器不僅可以給予學(xué)員真實(shí)的飛行駕駛感覺(jué),而且較真機(jī)飛行更經(jīng)濟(jì)更安全。作為模擬座艙載體以及運(yùn)動(dòng)動(dòng)感主要提供者的并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),是飛行模擬器非常重要的組成部分。動(dòng)力學(xué)及最優(yōu)控制問(wèn)題是研制高性能的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的關(guān)鍵。
　　 本文首先對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析,采用牛頓-歐拉法建立了完整的閉環(huán)動(dòng)力學(xué)方程。然后根據(jù)實(shí)驗(yàn)室已有的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)建立了

2、ADAMS虛擬樣機(jī)模型,并針對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中分支驅(qū)動(dòng)力對(duì)電機(jī)性能的影響進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,得到在電機(jī)最大允許承受力情況下平臺(tái)的最大載荷。
　　 最后,為了從機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)多角度改善六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的性能,利用ADAMS/Control模塊和MATLAB/Simulink模塊建立了聯(lián)合仿真平臺(tái),并在仿真平臺(tái)上對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)分別在關(guān)節(jié)空間和任務(wù)空間應(yīng)用了PD控制和計(jì)算力矩控制方法,不僅對(duì)同一控制方案中不同控制方法進(jìn)行了比較,而