三自由度并聯(lián)實(shí)驗(yàn)臺(tái)數(shù)控系統(tǒng)軟件開發(fā)與機(jī)構(gòu)仿真.pdf

1、由于多自由度的并聯(lián)機(jī)床存在建模困難、運(yùn)動(dòng)耦合和對(duì)元件精度要求高等不足，而且在許多情況下用戶并不需要六自由度機(jī)床，低于六自由度即可滿足實(shí)際加工要求。因此，近年來一些少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為新的研究熱點(diǎn)，少自由度機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)低等特點(diǎn)，在實(shí)際領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用前景。本文研究一種3-HSS并聯(lián)結(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，其具有運(yùn)動(dòng)建模簡單、正反解計(jì)算容易、作業(yè)空間較大、結(jié)構(gòu)簡單和易于控制等獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。 本文研究該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿

2、真，并在此基礎(chǔ)上，以windows操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，建造了并聯(lián)機(jī)床開放式數(shù)控系統(tǒng)。本文主要研究工作如下： 對(duì)3-HSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分析，針對(duì)這種三自由度并聯(lián)平動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立其控制關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，分析它的位置反解。 根據(jù)軟件工程思想和面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)方法，以Windows XP為操作平臺(tái)，以Visual C++為編程環(huán)境, 設(shè)計(jì)開發(fā)一種開放式數(shù)控系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用模塊化編程技術(shù)，設(shè)計(jì)制作用戶界面和一些通用模塊如