三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)參數(shù)化設(shè)計(jì)與性能仿真技術(shù)研究.pdf

1、并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)能有效的模擬人體運(yùn)動(dòng)的感覺,廣泛應(yīng)用于飛行器模擬、列車駕駛模擬、汽車駕駛模擬、各種場(chǎng)景模擬和各種體感游戲中。本文以能實(shí)現(xiàn)上下顛簸、前后俯仰、左右側(cè)傾的三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)的形式研究三自由度體感機(jī)構(gòu)的參數(shù)化與性能仿真技術(shù),主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的鉸鏈布置建模。通過移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副和球面副進(jìn)行構(gòu)型研究,從各種構(gòu)型形式的組合形成的三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)中,選取其中典型的應(yīng)用廣泛

2、的3-SPR、3-RPS、2-SPR+1-RPS、2-RPS+1-SPR進(jìn)行鉸鏈布局建模,分析各種鉸鏈布局形式下的上下顛簸、前后俯仰、左右側(cè)傾運(yùn)動(dòng)的可靠性。
　　(2)三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析?；贘acobian矩陣和Hessian矩陣對(duì)選取的三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)進(jìn)行位移、速度、加速度分析和建模,對(duì)選取的三自由度體感機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析,為后續(xù)的三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的性能仿真提供理論和方法基礎(chǔ)。
　　(3)三自

3、由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的參數(shù)化設(shè)計(jì)。對(duì)于選取典型的三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)進(jìn)行組成結(jié)構(gòu)分解和各組成部分設(shè)計(jì)參數(shù)提取,基于OpenGL圖形平臺(tái)采用Visual C++6.0進(jìn)行三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的參數(shù)化建模,為后續(xù)的三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的性能仿真提供模型修改的基礎(chǔ)。
　　(4)三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的性能仿真與應(yīng)用驗(yàn)證。基于運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析獲得的三自由度并聯(lián)體感機(jī)構(gòu)的輸出性能,設(shè)計(jì)各種輸出性能參數(shù)的計(jì)算流程,結(jié)合參數(shù)化迭代修改仿真輸出符合要