智能電動越障爬樓輪椅驅(qū)動及控制系統(tǒng)研究.pdf

1、伴隨著文明的進(jìn)步、科技的發(fā)展，人類的行動能力也在不斷的增強(qiáng)。借助汽車、輪船、飛機(jī)、火箭等交通運(yùn)輸工具，人類把自己活動范圍擴(kuò)展到了前所未有的高度。但是，與此同時(shí)，一部分殘疾人和老年人卻因?yàn)榧膊　⒛挲g、意外事故等原因喪失了自由活動的能力。這部分人群是社會的弱者，他們有著正常人想象不到的苦惱，如何給予他們更多的關(guān)心與幫助是人類所必須面對的一個(gè)重要問題。智能電動越障爬樓輪椅是在國家提倡關(guān)愛弱勢群體，創(chuàng)建和諧社會的背景下開發(fā)的一種適用于殘疾人與老

2、年人等腿腳不便人群的新型移動輔助設(shè)備。該輪椅能夠適應(yīng)現(xiàn)實(shí)生活的不同情況的復(fù)雜路面，能夠翻越臺階，樓梯等障礙，對提高殘疾人，老年人的行動能力具有較高的實(shí)用價(jià)值。 本文介紹了智能電動越障爬樓輪椅的研究背景，國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及輪椅的系統(tǒng)構(gòu)成。本文將著重對智能電動越障爬樓輪椅底盤的驅(qū)動控制系統(tǒng)進(jìn)行研究，包括：輪椅的驅(qū)動控制核心TMS320F2812；操縱桿與按鍵檢測系統(tǒng)；輪椅所用的無刷直流驅(qū)動電機(jī)；電機(jī)驅(qū)動控制電路；蓄電池充放電控制電