X射線攝影醫(yī)療系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算.pdf

1、機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題是機(jī)器人領(lǐng)域中的重要課題之一，屬于路徑規(guī)劃問(wèn)題的范疇。本文立足于關(guān)節(jié)水平，從研究C空間入手，介紹了C空間的概念及其建立方法，建立了剛體平面位移的虛空間表示方法。用可達(dá)流形反映機(jī)器人在工作空間中所有可達(dá)位置所對(duì)應(yīng)的虛空間點(diǎn)集，用接觸流形表示機(jī)器人進(jìn)行平面運(yùn)動(dòng)并與障礙物接觸時(shí)所對(duì)應(yīng)的虛空間點(diǎn)集，則兩個(gè)虛空間點(diǎn)集的交即為機(jī)器人對(duì)應(yīng)的C空間障礙物的邊界構(gòu)形，從而以此建立了機(jī)器人C空間障礙物邊界求取算法，解決了C臂與導(dǎo)管床的碰

2、撞問(wèn)題。 論文主要分兩部分： 第一部分是方法和理論，包括第二章、第三章、第四章。其中，第三章是重點(diǎn)； 第二部分是實(shí)驗(yàn)仿真程序，包括第五章。第一章主要介紹了路徑規(guī)劃問(wèn)題的一些基礎(chǔ)知識(shí)與解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題的基本步驟，在列舉這類問(wèn)題常用算法時(shí)引入了C空間法，提出了本文的工作目標(biāo)。第二章通過(guò)介紹剛體運(yùn)動(dòng)與克里福特代數(shù)引入虛空間的概念，基于可達(dá)流形和接觸流形建立機(jī)器人C空間障礙物邊界，提出機(jī)器人實(shí)時(shí)無(wú)碰撞運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。