2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人設計.pdf

1、本文主要以2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機構為研究對象，對該冗余驅(qū)動機構進行了分析研究，并進行了實體樣機的設計制作。主要涵蓋了以下幾點內(nèi)容:
　　建立冗余驅(qū)動并聯(lián)機構的三維模型，采用矢量法對該冗余驅(qū)動并聯(lián)機構進行位置正反解推導分析，利用MATLAB工具輔助計算。得出該機構的反解和正解。該機構反解具有唯一性，正解則有多組，通過桿件條件以及位置條件來限制正解的個數(shù)。
　　采用螺旋理論的運動/力傳遞性能指標LTI對2-UPR-

2、2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機構進行參數(shù)優(yōu)化。同時定義了一個無量綱的比值，該比值反應了靜平臺和動平臺半徑的比例變化，通過這個比值繪出比值變化圖得到靜平臺和動平臺最佳的比例。之后通過約束桿長以及限定好轉(zhuǎn)角的范圍，利用搜索法在MATLAB軟件中得到該冗余驅(qū)動并聯(lián)機構的工作空間。
　　利用SolidWorks軟件建立簡單的冗余驅(qū)動并聯(lián)機構的三維模型，然后建立適當?shù)淖鴺四Ｐ?。通過單一的數(shù)值解算例和螺旋線運動軌跡來驗證機構的正反解的正確性。

3、>　　將2-UPR-2-RPR冗余驅(qū)動并聯(lián)機構中的零部件導入到ABAQUS中，施加載荷約束等，對關鍵零部件進行靜力分析，最終得到該零部件的剛度和強度符合要求。
　　對2-UPR-2-RPR冗余驅(qū)動并聯(lián)機構的機械部分進行設計，根據(jù)基本技術參數(shù)，確定其總體布局，對伺服電機、滾珠絲桿、軸承、直線導軌等主要標準件進行選型。最終完成了2-UPR-2-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機構樣機。
　　本文研究有助于冗余驅(qū)動并聯(lián)機構在攪拌摩擦焊方面的應用