2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、隨著中國(guó)眼鏡行業(yè)的不斷進(jìn)步與發(fā)展,我國(guó)已成為世界領(lǐng)先的眼鏡生產(chǎn)大國(guó)。然而,目前國(guó)內(nèi)鏡片生產(chǎn)廠商仍采用傳統(tǒng)的人工方式對(duì)鏡片疵病進(jìn)行檢測(cè),這種檢測(cè)方法不僅效率低下、勞動(dòng)強(qiáng)度高,而且依靠人眼檢測(cè)會(huì)導(dǎo)致誤檢率高、標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一、損傷人眼等諸多問題,因此實(shí)現(xiàn)鏡片檢測(cè)的自動(dòng)化已成為迫切需要?;诖?,課題組研發(fā)了鏡片疵病自動(dòng)檢測(cè)、分級(jí)和分揀裝備,本文設(shè)計(jì)出一種面向鏡片分揀的3-HRC并聯(lián)機(jī)器人,研究工作如下:
  首先,根據(jù)分揀對(duì)象和分揀需求,規(guī)劃

2、了分揀工作流程,對(duì)鏡片分揀機(jī)器人的主體機(jī)構(gòu)進(jìn)行了相應(yīng)的設(shè)計(jì)分析與三維建模,提出了一種基于三組聯(lián)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的新型末端執(zhí)行器。
  其次,基于方位特征集的方法對(duì)3-HRC并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析,在此基礎(chǔ)上分析了該機(jī)構(gòu)的自由度,對(duì)主動(dòng)副進(jìn)行了選取;基于定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)間的矢量關(guān)系,運(yùn)用齊次坐標(biāo)變換法推導(dǎo)出了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)約束方程,得到了位置反解計(jì)算公式,并通過Bezout消元法求得了位置正解;通過驅(qū)動(dòng)位移的理論計(jì)算曲線與仿真曲線的對(duì)比

3、分析,驗(yàn)證了位置反解的正確性;對(duì)動(dòng)平臺(tái)的速度和加速度進(jìn)行了仿真分析,結(jié)果表明:該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),具有良好的運(yùn)動(dòng)性能,能夠滿足鏡片分揀的要求。
  再次,基于MATLAB工作空間搜索法對(duì)3-HRC并聯(lián)機(jī)器人工作空間進(jìn)行了分析與仿真,結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的并聯(lián)機(jī)器人工作空間能夠滿足鏡片分揀的需求;在此基礎(chǔ)上,研究了各個(gè)關(guān)節(jié)參數(shù)對(duì)3-HRC并聯(lián)機(jī)器人工作空間的影響,得到了工作空間的變化規(guī)律。
  最后,基于ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù),對(duì)新型

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