海帶打結原理及機構動態(tài)特性研究.pdf

1、機械化海帶打結技術是目前世界范圍內(nèi)尚未解決的熱點和難點問題，它的研究將為最終實現(xiàn)海帶打結的智能化生產(chǎn)奠定必不可少的技術基礎。本文是在哈工大(威海)機器人研究所研制開發(fā)的自動海帶打結機的基礎上，對基于人手協(xié)調(diào)動作的海帶打結原理及打結機構的運動及動態(tài)特性進行更深入的分析研究，為提高海帶打結機成結率以及進一步提高和改進打結機械的性能做必要的理論準備工作。
　　海帶打結技術的基本原理來源于模仿人手打海帶結的協(xié)調(diào)動作，其動作過程可分解為送料

2、、纏繞、打結、切斷四步?；谌耸謪f(xié)調(diào)動作的機械化海帶打結技術目前僅是一種打結方法，并沒有嚴格的數(shù)學證明。本文將創(chuàng)新性的使用拓撲學曲帶紐結理論，研究海帶成結原理及成結過程，使基于人手協(xié)調(diào)動作的海帶打結方法上升稱為一種理論。
　　自動海帶打結機由送料系統(tǒng)、纏繞系統(tǒng)、打結系統(tǒng)、壓緊和切斷系統(tǒng)組成，這幾大系統(tǒng)的動力全部由氣動系統(tǒng)提供。纏繞系統(tǒng)完成從送料系統(tǒng)取海帶條并將其打成海帶結的重要工作，所以本文將針對纏繞機構重點進行研究，并以典型的擺