海帶打結(jié)原理及機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性研究.pdf

1、機(jī)械化海帶打結(jié)技術(shù)是目前世界范圍內(nèi)尚未解決的熱點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題，它的研究將為最終實(shí)現(xiàn)海帶打結(jié)的智能化生產(chǎn)奠定必不可少的技術(shù)基礎(chǔ)。本文是在哈工大(威海)機(jī)器人研究所研制開(kāi)發(fā)的自動(dòng)海帶打結(jié)機(jī)的基礎(chǔ)上，對(duì)基于人手協(xié)調(diào)動(dòng)作的海帶打結(jié)原理及打結(jié)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行更深入的分析研究，為提高海帶打結(jié)機(jī)成結(jié)率以及進(jìn)一步提高和改進(jìn)打結(jié)機(jī)械的性能做必要的理論準(zhǔn)備工作。
　　海帶打結(jié)技術(shù)的基本原理來(lái)源于模仿人手打海帶結(jié)的協(xié)調(diào)動(dòng)作，其動(dòng)作過(guò)程可分解為送料

2、、纏繞、打結(jié)、切斷四步?；谌耸謪f(xié)調(diào)動(dòng)作的機(jī)械化海帶打結(jié)技術(shù)目前僅是一種打結(jié)方法，并沒(méi)有嚴(yán)格的數(shù)學(xué)證明。本文將創(chuàng)新性的使用拓?fù)鋵W(xué)曲帶紐結(jié)理論，研究海帶成結(jié)原理及成結(jié)過(guò)程，使基于人手協(xié)調(diào)動(dòng)作的海帶打結(jié)方法上升稱為一種理論。
　　自動(dòng)海帶打結(jié)機(jī)由送料系統(tǒng)、纏繞系統(tǒng)、打結(jié)系統(tǒng)、壓緊和切斷系統(tǒng)組成，這幾大系統(tǒng)的動(dòng)力全部由氣動(dòng)系統(tǒng)提供。纏繞系統(tǒng)完成從送料系統(tǒng)取海帶條并將其打成海帶結(jié)的重要工作，所以本文將針對(duì)纏繞機(jī)構(gòu)重點(diǎn)進(jìn)行研究，并以典型的擺