視覺伺服系統(tǒng)的智能控制方法研究.pdf

1、機器人視覺伺服系統(tǒng)由視覺傳感器向控制器提供外部信息，調(diào)整機器人的位置和姿態(tài)。當(dāng)前機器人視覺伺服研究的主要內(nèi)容可以歸納為視覺伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、快速有效的圖像處理算法以及視覺伺服控制器的設(shè)計等幾個主要方面。
　　論文主要解決Camera-in-Hand機械臂系統(tǒng)的控制問題，目的是控制執(zhí)行器的運動，以使靜止或者運動目標(biāo)物體的投影圖像在攝像頭捕捉的畫面中位于一個期望的位置。
　　本文首先使用了模糊自適應(yīng)控制方法。此種方法用構(gòu)建的自適應(yīng)模

2、糊系統(tǒng)在線調(diào)整參數(shù)逼近系統(tǒng)未知參數(shù)模型，然后用一個自適應(yīng)的補償項補償模糊系統(tǒng)的逼近誤差，使系統(tǒng)穩(wěn)定。
　　其次將模糊自適應(yīng)控制與滑模變結(jié)構(gòu)控制結(jié)合起來，使用了自適應(yīng)模糊滑?？刂品椒?。這種方法用構(gòu)建的自適應(yīng)模糊系統(tǒng)在線逼近系統(tǒng)未知參數(shù)模型，用滑?？刂祈棻ＷC系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時在線自適應(yīng)調(diào)整滑?？刂祈椀脑鲆嫦禂?shù)，一方面使滑?？刂祈椏梢匝a償模糊系統(tǒng)造成的逼近誤差，另一方面可以在一定程度上減輕滑模控制方法導(dǎo)致的抖振現(xiàn)象的程度。
　　論

3、文最后針對滑模變結(jié)構(gòu)控制中存在的固有的抖振問題，提出了兩種改進(jìn)的自適應(yīng)模糊滑模控制方法。一種方法是用一個自適應(yīng)在線調(diào)整參數(shù)的自適應(yīng)模糊系統(tǒng)逼近模糊滑模控制中的符號函數(shù)項，從而能夠使進(jìn)入穩(wěn)定區(qū)域滑模面的系統(tǒng)平滑，避免了抖振現(xiàn)象；另一種方法是用一個飽和函數(shù)代替符號函數(shù)，使進(jìn)入穩(wěn)定滑模面區(qū)域的系統(tǒng)在滑模面附近的一個帶狀區(qū)域內(nèi)運動，在帶狀區(qū)域的邊界，控制量是由符號函數(shù)決定的，能夠控制系統(tǒng)不運動出帶狀區(qū)域，在帶狀區(qū)域內(nèi)，控制量是由線性函數(shù)決定的，