機(jī)器人鳥的嵌入式GPS定位系統(tǒng)研究.pdf

1、“動(dòng)物機(jī)器人”項(xiàng)目是國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目，其研究已取得初步成果。本課題是以“機(jī)器人鳥”項(xiàng)目為平臺(tái)，研究一種基于ARM9微處理器的GPS定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，以實(shí)現(xiàn)“機(jī)器人鳥”飛行時(shí)的定位和導(dǎo)航功能。此系統(tǒng)能夠使“機(jī)器人鳥”在更大的范圍，更多的領(lǐng)域內(nèi)發(fā)揮作用，增強(qiáng)其實(shí)用性和實(shí)戰(zhàn)性。論文重點(diǎn)研究和設(shè)計(jì)了基于嵌入式處理器S3C2410的核心電路系統(tǒng)及其擴(kuò)展電路，并且根據(jù)嵌入式硬件系統(tǒng)定制Windows CE操作系統(tǒng)的軟件平臺(tái)，在Windows

2、CE操作系統(tǒng)下采用Embedded Visual C++4.0開發(fā)環(huán)境開發(fā)應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)GPS模塊與處理器的通信功能、定位顯示功能，控制功能等。整個(gè)系統(tǒng)分為三大功能模塊，即GPS接收終端模塊、通信鏈路模塊、監(jiān)控模塊。論文詳細(xì)論述了各個(gè)模塊所要實(shí)現(xiàn)的功能和設(shè)計(jì)方案。GPS接收終端模塊實(shí)現(xiàn)GPS數(shù)據(jù)采集和自動(dòng)控制功能，通信鏈路模塊實(shí)現(xiàn)GPS接收終端模塊與監(jiān)控模塊的命令和數(shù)據(jù)傳輸功能，監(jiān)控模塊實(shí)現(xiàn)定位數(shù)據(jù)的顯示和手動(dòng)控制功能。
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3、將整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)分為硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩大塊。硬件設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是完成系統(tǒng)核心電路板和串行接口、LCD接口等擴(kuò)展電路的設(shè)計(jì)；軟件設(shè)計(jì)完成WINCE操作系統(tǒng)的定制、定位數(shù)據(jù)的采集、數(shù)據(jù)處理、顯示以及對(duì)鴿子的控制等功能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證實(shí)，所研制的嵌入式定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了基本的定位和導(dǎo)航功能，能夠?qū)⒔?jīng)度、緯度定位信息通過人機(jī)界面顯示，并且用高斯算法實(shí)現(xiàn)了經(jīng)度和緯度的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，在平面直角坐標(biāo)系中顯示定位點(diǎn)和飛行路線；能夠根據(jù)設(shè)定的路線和誤差范圍自動(dòng)調(diào)節(jié)