嵌入式機(jī)器視覺輔助定位系統(tǒng).pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)定位是現(xiàn)代智能農(nóng)業(yè)的一個(gè)重要組成部分，在經(jīng)歷了各種定位方式的發(fā)展以后，機(jī)器視覺定位成為了目前研究的熱點(diǎn)。相對(duì)于室內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人而言，農(nóng)業(yè)機(jī)械機(jī)器視覺定位的工作環(huán)境和工作對(duì)象更加復(fù)雜。針對(duì)上述特點(diǎn)，本文引入了DSP、CPLD等高性能器件，充分發(fā)揮了它們?cè)谒俣?、可擴(kuò)展性等方面的優(yōu)勢(shì)設(shè)計(jì)了嵌入式機(jī)器視覺輔助定位系統(tǒng)。 本文首先闡述了嵌入式機(jī)器視覺輔助定位系統(tǒng)的研究背景和研究意義，然后提出了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。從硬件和軟件兩方

2、面對(duì)嵌入式機(jī)器視覺輔助定位系統(tǒng)進(jìn)行了探索性研究。對(duì)于系統(tǒng)硬件部分，設(shè)計(jì)了以DSP為核心的嵌入式機(jī)器視覺輔助定位系統(tǒng)硬件：采用Philips公司的視頻解碼芯片SAA7113提供模擬視頻輸入接口；利用CPLD和兩片SRAM構(gòu)成乒乓緩存結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集，為恒速的視頻解碼與后期的DSP圖像處理過(guò)程之間提供適應(yīng)通道。在系統(tǒng)的軟件方面，設(shè)計(jì)了DSP、CPID相關(guān)的軟件程序?qū)崿F(xiàn)圖像采集功能；利用Hough變換圖像處理算法提取導(dǎo)航基準(zhǔn)線。通過(guò)