基于嵌入式技術(shù)的機(jī)器人電擊迷宮系統(tǒng)研究.pdf

1、嵌入式Linux系統(tǒng)和機(jī)器人技術(shù)都是當(dāng)前研究的熱點(diǎn)問題。根據(jù)嵌入式系統(tǒng)和機(jī)器人技術(shù)的特點(diǎn)，本文提出了以ARM9為CPU，以嵌入式Linux為軟件內(nèi)核來進(jìn)行機(jī)器人電擊迷宮系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想。本文所進(jìn)行的研究實(shí)現(xiàn)了廣東科技館機(jī)器人電擊迷宮項(xiàng)目。
　　 全文主要工作總結(jié)如下：
　　 (1)闡述了嵌入式系統(tǒng)的概念、組成；介紹了嵌入式Linux系統(tǒng)的特點(diǎn)和結(jié)構(gòu),詳細(xì)介紹了嵌入式Linux系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序以及嵌入式Linux內(nèi)核的移植

2、方法和步驟。深入研究了ARM體系結(jié)構(gòu)，熟悉系統(tǒng)所采用的SBC-2410X開發(fā)平臺的體系結(jié)構(gòu)。
　　 (2)介紹了機(jī)器人控制系統(tǒng)，主要是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展歷史、應(yīng)用領(lǐng)域、功能、組成以及幾種機(jī)器人控制的方法。
　　 (3)介紹研究了嵌入式Linux在SBC-2410X平臺上的移植，Bootloader的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，Linux內(nèi)核的修改與裁剪，對Linux下驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)制以及如何建立根文件系統(tǒng)進(jìn)行了介紹研究。