基于ARM的移動(dòng)機(jī)器人嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、導(dǎo)航與定位問(wèn)題是室外自主移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域研究的重點(diǎn)。其中自主定位作為關(guān)鍵，是移動(dòng)機(jī)器人必須具備的功能之一，也是機(jī)器人執(zhí)行其他任務(wù)的基礎(chǔ)。各種定位傳感器均可以用于測(cè)量機(jī)器人所處的位置信息或者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，采用多傳感器組合定位的方法可以彌補(bǔ)單一傳感器定位的不足，已成為當(dāng)前機(jī)器人導(dǎo)航研究的熱點(diǎn)。
　　 論文首先詳細(xì)介紹了本課題研究的背景和意義，并對(duì)國(guó)內(nèi)外自主移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展和機(jī)器人導(dǎo)航定位關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了探討。然后論文對(duì)兩輪差分移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)

2、動(dòng)學(xué)模型、傳感器測(cè)量模型和傳感器誤差模型進(jìn)行了較為深入的研究和探討。進(jìn)而對(duì)基于ARM的自主移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和軟件框架進(jìn)行了設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，為移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航算法研究提供了開(kāi)發(fā)測(cè)試平臺(tái)。
　　 其次論文對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人組合導(dǎo)航算法進(jìn)行了建模與仿真。以卡爾曼濾波理論作為組合導(dǎo)航多傳感器信息融合算法基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（加速度計(jì)和陀螺儀），全球定位系統(tǒng)，磁力計(jì)在內(nèi)的多傳感器信息融合算法，并在MATLAB軟件平臺(tái)上對(duì)