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文檔簡介
1、燕山大學碩士學位論文基于Stewart平臺的超靜定六維力傳感器數值仿真研究姓名:王蘊嶺申請學位級別:碩士專業(yè):機械電子工程指導教師:趙永生20061101燕山大學丁學碩七學位論文AbstractAthomeandabroadthetheoryandexperimentalresearchabout6DOFforce/torquesensoraredeepanalyzedandsymhesizedBasedonthese,theprest
2、rmnedlargemeasurerange6DOFforce/torquesensorisfurtherstudiedandanalyzedThestaticperformanceindicesofthesensorrestwithitsstaticmathematicsmodelTherefore,inviewoftheconvenientfartherresearch,thethesisindetaildeducestheJaco
3、bianmatrixofthe6DOFforce/torquesensorontheStewardplatform,whilethecoordinatesystemisontheupperplatformItalsostudiestheisotropyindicesandgeneralizedamplilyingcoefficientsofthesensorConsideringallthefactorsoftheforcesensor
4、togethersuchasisotropyindices,generalizedamplilyingcoefficients,physicalsizeandSOon,asedesofpriordataisselectedtobeasconfigurationparameterTheprototypeofthe6DOFforce/torquesensorontheStewardplatformismodeledbyMasterCAM,c
5、hangethefilestyletoAnsys,leadintoAnsysbythedatainterfaceandthestaticperformanceanddynamicperformanceofthesensorhavebeenstudiedbyusingtheFEMsoftwareAnsysTheinherentfrequencyisalsoacquiredTheresearchworkofthisthesisisveryu
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