人體腰椎復(fù)位智能機器人研究.pdf

1、腰椎間盤突出癥是一種常見病,嚴重影響患者的工作和生活。而且隨著現(xiàn)代生活節(jié)奏的加快,呈現(xiàn)出發(fā)病率升高、低齡化等趨勢,受到國內(nèi)外醫(yī)學(xué)界的關(guān)注?，F(xiàn)有的治療設(shè)備如牽引床功能單一,只能對腰椎進行縱向牽引,治療時需要人工配合手法復(fù)位。本文在對當前腰椎病治療設(shè)備和治療方法進行研究的基礎(chǔ)上,提出設(shè)計腰椎復(fù)位機器人代替人工實現(xiàn)復(fù)位動作,為患者提供持續(xù)穩(wěn)定的復(fù)位壓力,減輕醫(yī)護人員的工作強度。 本文研究的腰椎復(fù)位機器人與牽引床配合使用,由牽引床實現(xiàn)對

2、病人腰椎的縱向牽引,復(fù)位機器人把壓力加載到椎間盤突出部位,使得突出的椎間盤還納。本文對機器人總體方案的進行設(shè)計,包括運動機構(gòu)的設(shè)計、動力源的選取和控制方案的設(shè)計。完成機器人機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計后,采用Solidworks軟件進行機器人的三維實體設(shè)計,并模擬機器人的運動,避免機器人在運動過程中出現(xiàn)干涉現(xiàn)象。應(yīng)用單片機技術(shù),控制電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。單片機應(yīng)用電路包括傳感器信號放大電路、A/D數(shù)模轉(zhuǎn)換電路、鍵盤顯示接口電路等幾個模塊,控制程序采