高重心類結(jié)構(gòu)體的整體平移技術(shù)研究.pdf

1、隨著城市建設(shè)和社會(huì)化大生產(chǎn)的不斷深入和發(fā)展，整體平移技術(shù)作為一門新的學(xué)科在市場(chǎng)需求和不斷的工程實(shí)踐中成熟起來。這種新技術(shù)的應(yīng)用解決了城市改造和生產(chǎn)過程中出現(xiàn)的諸多矛盾，特別是保護(hù)文物古跡和調(diào)整生產(chǎn)設(shè)備位置方面，具有極佳的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益及廣闊的應(yīng)用前景。然而我國(guó)對(duì)整體平移運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)尚處于經(jīng)驗(yàn)探索階段。因此，我們有必要對(duì)整體平移運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)進(jìn)行研究和探討。 課題來源于廣東省科技計(jì)劃項(xiàng)目“建筑物整體平移的計(jì)算機(jī)同步控制設(shè)備研制"

2、。整體平移在運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)方面的主要性能要求是同步性和平衡性。對(duì)于大型的低重心結(jié)構(gòu)體而言，主要是以同步性作為控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)：對(duì)于重心較高的結(jié)構(gòu)體，例如塔型類文物建筑物和高重心類生產(chǎn)設(shè)備和工業(yè)設(shè)施的整體平移來說，對(duì)平衡性要求更嚴(yán)格。本文首先分析了高重心類結(jié)構(gòu)體的特點(diǎn)和整體平移的具體性能要求，并為了在平移的過程中實(shí)現(xiàn)平移高精度的同步性和重心平衡性，提出一種基于運(yùn)動(dòng)控制卡為上位控制單元的新型整體平移全閉環(huán)電機(jī)伺服控制方案代替目前使用手動(dòng)控制

3、并以液壓系統(tǒng)作為主要驅(qū)動(dòng)裝置的傳統(tǒng)平移方案。 本實(shí)驗(yàn)裝置硬件上以固高公司GT-200-SV運(yùn)動(dòng)控制卡作為上位控制單元，采用安川交流伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)為執(zhí)行元件，通過絲杠螺母將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)，利用旋轉(zhuǎn)編碼器作為電機(jī)的速度檢測(cè)元件，光柵尺作為直線運(yùn)動(dòng)的位置檢測(cè)元件，構(gòu)成了兩軸全閉環(huán)控制系統(tǒng)。軟件設(shè)計(jì)使用Visual C++軟件，并采用模塊化的工程思想，將控制軟件劃分為初始化、運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置等五個(gè)功能模塊。在系統(tǒng)自適應(yīng)算