二維數(shù)控轉(zhuǎn)臺控制算法及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、轉(zhuǎn)臺是一種復(fù)雜的機(jī)電耦合設(shè)備，研究轉(zhuǎn)臺在航空航天工業(yè)和國防建設(shè)中具有重要的意義。轉(zhuǎn)臺是飛行器半實(shí)物仿真不可缺少的關(guān)鍵部件之一，其品質(zhì)的優(yōu)劣直接關(guān)系到仿真試驗(yàn)的可靠性和置信度，是保證飛行器精度和性能的基礎(chǔ)。轉(zhuǎn)臺也是機(jī)電實(shí)驗(yàn)室中常用的實(shí)驗(yàn)設(shè)備，對提高實(shí)驗(yàn)室科技水平有著重要的意義。 本論文以深圳固高公司生產(chǎn)的GPT200系列二維數(shù)控轉(zhuǎn)臺為研究背景，采用拉格朗日方程建立了轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。從該模型出發(fā)，研究了轉(zhuǎn)臺的經(jīng)典PID控制，

2、并進(jìn)行了仿真，分析了經(jīng)典PID控制在轉(zhuǎn)臺控制中的不足之處。并且針對PID參數(shù)難以整定的特點(diǎn)，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入到轉(zhuǎn)臺控制PID參數(shù)的尋優(yōu)過程中，設(shè)計了基于BP網(wǎng)絡(luò)的PID控制算法器，將兩種控制算法的控制仿真結(jié)果進(jìn)行對比，結(jié)果表明所設(shè)計基于BP網(wǎng)絡(luò)的PID算法器跟蹤精度高、性能穩(wěn)定、魯棒性強(qiáng)，解決了經(jīng)典PID控制在控制精度方面存在的精度不夠高的不足。 最后，進(jìn)行了數(shù)控二維轉(zhuǎn)臺的精度軌跡跟蹤控制實(shí)驗(yàn)，分別實(shí)現(xiàn)了對直線、圓、任意曲線的跟蹤