模糊控制在旋轉(zhuǎn)型垂直式雙支點(diǎn)倒立擺中的研究與應(yīng)用.pdf

1、本文分析了旋轉(zhuǎn)型垂直式雙支點(diǎn)倒立擺控制系統(tǒng)所涉及的控制理論和方法，并對(duì)旋轉(zhuǎn)型垂直式雙支點(diǎn)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，運(yùn)用Lagrange方程建立了倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，對(duì)算法的正確性進(jìn)行了驗(yàn)證。倒立擺系統(tǒng)是公認(rèn)的自動(dòng)控制理論的典型實(shí)驗(yàn)裝置。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者已經(jīng)提出了很多相關(guān)的控制理論和方法，這些先進(jìn)的控制方法是建立在現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)上。在實(shí)際工程中掌握和運(yùn)用這些方法遠(yuǎn)不如PID控制那樣簡(jiǎn)單，所以實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)中人們卻常常利用實(shí)際工程的經(jīng)

2、驗(yàn)簡(jiǎn)化這些控制方法，實(shí)現(xiàn)控制對(duì)象的穩(wěn)定控制，本文也是如此。 在實(shí)際工程中運(yùn)用PID控制來(lái)實(shí)現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的穩(wěn)定控制，即簡(jiǎn)單又適用。許多行業(yè)仍沒(méi)有脫離PID控制的范疇，即使目前最新式的過(guò)程控制機(jī)的基本控制功能也依然是PID控制。它解決了如何在有不確定性存在的前提下，有效地控制被控對(duì)象的問(wèn)題，避免了實(shí)際系統(tǒng)中的各種不確定性因素對(duì)控制系統(tǒng)品質(zhì)的影響。本文用MATLAB中的Simulink仿真工具箱對(duì)旋轉(zhuǎn)型垂直式雙支點(diǎn)倒立擺系統(tǒng)的模糊控制