6-THHT并聯(lián)機(jī)器人的多傳感器測控系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究了6-THHT型并聯(lián)機(jī)器人基于多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的反饋測控系統(tǒng)，探討了并聯(lián)機(jī)器人六路驅(qū)動桿的閉環(huán)反饋控制的實(shí)現(xiàn)方法。 為了檢測6-THHT型并聯(lián)機(jī)器人的控制效果，提高并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動平臺的末端位姿精度，對“附加中心軸測量裝置”中所安裝的六路傳感器進(jìn)行了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)配置。首先運(yùn)用軟件編寫采集接口程序?qū)Ω髀穫鞲衅餍畔⑦M(jìn)行所需的采集輸出，然后依據(jù)中心軸測量模型對所采集的信息進(jìn)行融合處理，檢測出并聯(lián)機(jī)器人各路驅(qū)動桿實(shí)際的伸縮量，

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