基于LabVIEW的類SCARA并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著工業(yè)自動化技術(shù)的快速發(fā)展，搬運機器人作為工業(yè)機器人的一個重要分支，應(yīng)用越來越廣泛。
　　本文在分析了一種新型類SCARA并聯(lián)機器人機構(gòu)基礎(chǔ)上，根據(jù)機器人的工作環(huán)境和工作要求，論述了使用伺服控制系統(tǒng)控制其運動的可行性，在控制系統(tǒng)硬件搭建、前期調(diào)試、軌跡規(guī)劃和程序編寫等方面進(jìn)行了系統(tǒng)性的研究，為此類機械手實現(xiàn)高精度與高速度搬運提供了硬件平臺和思路方法。
　　本文首先簡單概述了工業(yè)機器人控制的發(fā)展現(xiàn)狀，并重點對伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行

2、了詳細(xì)介紹與分析，驗證了應(yīng)用LabVIEW控制類SCARA并聯(lián)機器人的可行性。
　　然后，對目前存在的幾種通用控制策略進(jìn)行了分析，選擇由PC機、運動控制卡、伺服電機組成半閉環(huán)的伺服控制系統(tǒng)，并據(jù)此搭建了控制系統(tǒng)硬件平臺。
　　其次，本文參考并分析了多數(shù)工業(yè)機器人的回零方式，設(shè)計了類SCARA并聯(lián)機器人的回零過程。為了確保機械手位每個動作的準(zhǔn)確性，建立了運行可靠并高效的程序。
　　變速控制是伺服控制系統(tǒng)中一項重要功能，能

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