6-THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力分析與仿真.pdf

1、本文基于某軍用裝置工程實(shí)際需要，首先對(duì)一種6-THRT并聯(lián)運(yùn)載平臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行了構(gòu)型設(shè)計(jì)；基于逆解數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)值計(jì)算仿真分析，得出了位移、速度變化規(guī)律。其次，結(jié)合該并聯(lián)機(jī)器人具體參數(shù)，建立了力學(xué)模型。 建立力學(xué)模型對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)有著重要的實(shí)際意義。例如：當(dāng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)上平臺(tái)安裝一定質(zhì)量的被測(cè)試物時(shí)。要使其在規(guī)定范圍的條件下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。就必須設(shè)定各支鏈的承載能力、運(yùn)動(dòng)速度范圍以及輸出功率。由于機(jī)構(gòu)系統(tǒng)是非線形的，因此必須先在理論

2、上建立力學(xué)模型，接著在實(shí)驗(yàn)上進(jìn)行測(cè)試才能使設(shè)計(jì)合理。另一方面，要使機(jī)器人完成精確的動(dòng)作，并感知外載荷，以實(shí)現(xiàn)有限的智能化，也必須建立其受力模型。 并聯(lián)機(jī)器人的建模包括靜力學(xué)建模和動(dòng)力學(xué)建模兩個(gè)方面。由于本文所研究的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度很低，慣性力很小，其動(dòng)力效應(yīng)可以忽略。所以本文主要建立了靜力學(xué)模型，理論上求解出了力的正解和反解。并且考慮到該機(jī)器人主要應(yīng)用于航天器對(duì)接，可以把桿子看成二力桿，于是又在原有模型的基礎(chǔ)上建立了“二力桿”簡(jiǎn)化