無線傳感技術(shù)在競爭型網(wǎng)絡(luò)機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、網(wǎng)絡(luò)機器人技術(shù)是當前機器人研究領(lǐng)域的熱點研究課題，其核心思想是將傳統(tǒng)機器人的傳感、處理、執(zhí)行各個模塊分布到網(wǎng)絡(luò)上，成為網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點，這些節(jié)點通過網(wǎng)絡(luò)進行通信，協(xié)同完成工作。南開大學(xué)機器人與信息自動化研究所對競爭型網(wǎng)絡(luò)機器人領(lǐng)域進行了深入的研究，不斷地完善競爭型網(wǎng)絡(luò)機器人的研究體系，并在網(wǎng)絡(luò)機器人實驗平臺的構(gòu)建上進行了大量的工作。 目前我們已經(jīng)在通用的競爭型網(wǎng)絡(luò)機器人實驗平臺上，設(shè)計實現(xiàn)了一套完整的資源搶占型網(wǎng)絡(luò)機器人實驗系統(tǒng)Te

2、le-Dart，并以大量的對弈實驗為手段，深入探索競爭型網(wǎng)絡(luò)機器人的本質(zhì)，并取得了一些成果。為了豐富競爭型網(wǎng)絡(luò)機器人系統(tǒng)的研究，我們開始著手設(shè)計實現(xiàn)直接對抗型網(wǎng)絡(luò)機器人實驗系統(tǒng)Tele-Lightsaber。 在Tele-Lightsaber 的設(shè)計過程中，我們引入無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。無線傳感網(wǎng)絡(luò)是當前在國際上備受關(guān)注、多學(xué)科高度交叉、并廣泛地應(yīng)用于各個領(lǐng)域的前沿熱點研究領(lǐng)域。無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與機器人技術(shù)的結(jié)合不僅增強了機器人的工

3、作能力，使機器人有了更強的信息獲取的能力，同時，無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，尤其在移動機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，也使得無線傳感網(wǎng)絡(luò)擁有了廣闊的應(yīng)用基礎(chǔ)和研究平臺。 本文詳細闡述了 Tele-Lightsaber 實驗系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)，包括無線傳感節(jié)點、激光對決模塊、嵌入式軟件及實驗規(guī)則，給出了系統(tǒng)各模塊的硬件設(shè)計圖和軟件流程圖。在此基礎(chǔ)上，重點分析了無線傳感網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計與實現(xiàn)，包括無線傳感網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)、射頻模塊的設(shè)計、數(shù)據(jù)流