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文檔簡介
1、隨著遙操作機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,人們不再滿足于SOSR遙操作系統(tǒng)的工作能力,更多的轉(zhuǎn)向MOMR系統(tǒng)的研究。而目前國內(nèi)外這方面的研究大部分還僅限于協(xié)作型遙操作,對于一些新興的遙操作作業(yè)模式的研究還很少,于是在天津市自然科學(xué)基金和國家自然科學(xué)基金資助的研究課題中提出了競爭型遙操作的概念,又將其細(xì)分類為資源搶占型和直接對抗型。為了對競爭型遙操作系統(tǒng)進(jìn)行更深入及量化的研究,借鑒網(wǎng)絡(luò)游戲的思想,設(shè)計并實現(xiàn)了資源搶占型的競爭型遙操作實驗系統(tǒng)Tele-D
2、art和直接對抗型的競爭型遙操作實驗系統(tǒng)Tele-LightSaber。 本文詳細(xì)介紹了這兩套競爭型遙操作實驗系統(tǒng),包括對弈游戲規(guī)則,系統(tǒng)的軟硬件組成及各部分間的通訊。并把本文的重點放在了競爭型遙操作實驗系統(tǒng)的標(biāo)定上,給出了以下三種標(biāo)定方法: Tele-Dart中一種簡單的利用機(jī)器人自身精度的標(biāo)定方法。此方法不需特殊的標(biāo)定設(shè)備或工具,僅利用機(jī)器人自身模型,來進(jìn)行機(jī)器人基坐標(biāo)系與轉(zhuǎn)盤坐標(biāo)系間的位置標(biāo)定; 一種利用幾
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