多指手機(jī)器人及其控制.pdf

1、本文給出了多指手機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程、動(dòng)力學(xué)方程，并對(duì)多指手機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性做了研究。研究的主要方法是應(yīng)用相應(yīng)的數(shù)學(xué)理論，建立單機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程及控制，然后將單機(jī)器人的方法和結(jié)論推廣應(yīng)用于多指手機(jī)器人系統(tǒng)。 根據(jù)研究?jī)?nèi)容，全文分為為五章。 第一章介紹了機(jī)器人的歷史及研究進(jìn)展，給出了進(jìn)一步的研究方向，并簡(jiǎn)要介紹本文的主要工作。 第二章用微分幾何的觀點(diǎn)重新闡述了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和

2、動(dòng)力學(xué)概念建立在微分幾何的框架內(nèi)，方便后面用幾何的理論與方法解決機(jī)器人的相關(guān)問(wèn)題。 第三章應(yīng)用第二章的結(jié)論，討論多指手的手指運(yùn)動(dòng)學(xué)和多指抓取的性質(zhì)，推導(dǎo)多指手動(dòng)力方程和性質(zhì)。 第四章回顧了機(jī)器人一般控制方法和李亞普諾夫穩(wěn)定性理論，介紹了兩種控制規(guī)則；計(jì)算力矩控制規(guī)則和PD控制規(guī)則，并討論了這兩種控制規(guī)則的穩(wěn)定性，最后對(duì)機(jī)器人手的控制規(guī)則和控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡(jiǎn)要討論。 第五章對(duì)具有參數(shù)不確定性多指手系統(tǒng)進(jìn)行了研究。為了