基于視覺傳感器的機器人伺服控制及應用研究.pdf

1、機器人技術已經應用到生產、生活、軍事等多個領域，隨著機器人應用領域的不斷擴大，人類對機器人的性能要求也越來越高。為了使機器人有更高的感知能力，激光雷達、超聲波、視覺等傳感器在機器人當中得到廣泛應用。其中，基于視覺的機器人伺服控制的研究成為一個熱點。本文利用三種自主研發(fā)的機器人本體對機器人視覺伺服控制的應用問題進行分析和研究。
　　首先，本文在總結了機器人視覺伺服控制的背景意義以及相關概論的基礎上，介紹了攝像機成像模型，并利用張正友

2、標定法，結合整個機器人平臺的特點完成了機器人視覺系統(tǒng)的標定。通過實驗完成了對標定精度影響因素的分析。
　　然后，以自主導航小車為平臺實現了循跡導航，運用Hough直線檢測算法完成了導航線的提取，用粒子群算法來優(yōu)化PID控制器，并結合小車的運動學模型完成了整個伺服控制系統(tǒng)的設計。通過實驗驗證了該控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　最后，論文針對五自由度組合式機器人與車載可升降雙軸隨動轉臺，分別做了視覺裝配與視覺跟蹤應用。文中使用了改進的H