基于機(jī)器視覺的自走式煙葉收獲機(jī)導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化的自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是現(xiàn)代精細(xì)農(nóng)業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)之一，也是實(shí)施精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的基礎(chǔ)，像煙葉收獲機(jī)等用于大面積墾區(qū)的收獲機(jī)械，由于采收時(shí)間長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的需求尤為迫切。GPS、多傳感器融合等自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中效果并不理想，視覺導(dǎo)航在識(shí)別路徑、魯棒性強(qiáng)等方面的優(yōu)勢(shì)使其成為自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)研究的熱點(diǎn)。
　　視覺導(dǎo)航就是通過采集圖像，運(yùn)用圖像處理、計(jì)算機(jī)視覺、模式識(shí)別等技術(shù)獲取運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)信息和環(huán)境特征，把導(dǎo)航引導(dǎo)線擬合

2、出來(lái)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。下面重點(diǎn)是利用機(jī)器視覺對(duì)自走式煙葉收獲機(jī)的自動(dòng)導(dǎo)航進(jìn)行研究。
　　本文簡(jiǎn)單的闡述了視覺導(dǎo)航的發(fā)展歷程和國(guó)內(nèi)外專家的研究方向，說(shuō)明了本文的課題來(lái)源、主要任務(wù)、目的和意義等;對(duì)圖像的采集，主要討論了視覺方式的選擇，圖像采集設(shè)備的選擇，接口方式以及攝像機(jī)的定位;通過對(duì)各種預(yù)處理算法的分析，選擇運(yùn)用超綠特征方法和合適閾值來(lái)分割原始圖像，抑制噪聲則先后利用兩種不同的算法進(jìn)行處理;最后是視覺導(dǎo)航最重要的一步了，提取導(dǎo)航路徑。本