機(jī)械手課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p>　　第一章 設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容1</p><p><b>　　1設(shè)計(jì)目的</b></p><p><b>　　1.2設(shè)計(jì)內(nèi)容</b></p><p>　　第二章 系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)的確定5</p>

2、<p><b>　　2.1 PLC概述</b></p><p>　　2.2PLC的特點(diǎn)3</p><p>　　2.3機(jī)械手的概述5</p><p>　　2.4機(jī)械手的組成5</p><p>　　2.5機(jī)械手的主要參數(shù)6</p><p>　　2.6應(yīng)用機(jī)械手的意義6</p&

3、gt;<p>　　2.7機(jī)械手采用PLC控制的優(yōu)點(diǎn)7</p><p>　　第三章 控制系統(tǒng)8</p><p>　　3.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟8</p><p>　　3.2 系統(tǒng)工作過程8</p><p><b>　　3.3控制要求</b></p><p>　　3.4系統(tǒng)及原理

4、10</p><p>　　第四章 電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 操作方式11</p><p>　　4.2 I/O接線圖11</p><p>　　4.3 PLC梯形圖12</p><p>　　4.4 PLC控制程序13</p><p><b>　　第五章 心得體會(huì)&l

5、t;/b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)17</b></p><p><b>　　第1章 緒論</b></p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　本課程設(shè)計(jì)是本門課程課堂教學(xué)的延伸和發(fā)展，是理論知識與工程實(shí)踐之間的銜接。課程設(shè)計(jì)的主

6、要目的是通過某一生產(chǎn)設(shè)備的電氣控制裝置的設(shè)計(jì)實(shí)踐，了解一般電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程、設(shè)計(jì)要求、應(yīng)完成的工作內(nèi)容和具體設(shè)計(jì)方法。通過設(shè)計(jì)也有助于復(fù)習(xí)、鞏固以往所學(xué)的知識，達(dá)到靈活應(yīng)用的目的。設(shè)計(jì)必須滿足生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)工藝的要求，因此，設(shè)計(jì)之前必須了解設(shè)備的用途、結(jié)構(gòu)、操作要求和工藝過程，在此過程中培養(yǎng)從事設(shè)計(jì)工作的整體觀念。</p><p>　　課程設(shè)計(jì)應(yīng)強(qiáng)調(diào)能力培養(yǎng)為主，在獨(dú)立完成設(shè)計(jì)任務(wù)的同時(shí)，還要注意其他幾方面能

7、力的培養(yǎng)與提高，如獨(dú)立工作能力與創(chuàng)造力；綜合運(yùn)用專業(yè)及基礎(chǔ)知識的能力，解決實(shí)際工程技術(shù)問題的能力；查閱圖書資料、產(chǎn)品手冊和各種工具書的能力；工程繪圖的能力；書寫技術(shù)報(bào)告和編制技術(shù)資料的能力。在專業(yè)知識與研究方法方面為日后的畢業(yè)設(shè)計(jì)乃至畢業(yè)后的工作奠定良好的基礎(chǔ)。</p><p><b>　　1.2設(shè)計(jì)內(nèi)容</b></p><p>　　機(jī)械手能把工件從A點(diǎn)移到B點(diǎn)，機(jī)械

8、手的結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。該機(jī)構(gòu)的上升、下降和左移、右移是由雙線圈兩位電磁鬧推動(dòng)氣缸來實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)某一線圈得電，機(jī)構(gòu)便單方向移動(dòng)，直至線圈斷電才停在當(dāng)前位置。夾緊和放松是由單線圈兩位電磁閡驅(qū)動(dòng)氣缸來實(shí)現(xiàn)的，線圈通電則夾緊，失電則為放松。設(shè)備上裝有上、下限位和左、有限位開關(guān)。</p><p>　　機(jī)械手工作循環(huán)過程示意圖如圖2所示。從圖中可見，機(jī)械手工作循環(huán)過程主要有8個(gè)動(dòng)作，即為：</p><p

9、>　　第2章 系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)的確定</p><p><b>　　2.1 PLC概述</b></p><p>　　PLC 是可編程控制器的簡稱。PLC 源于繼電器控制技術(shù)，通過運(yùn)行存儲(chǔ)在其 內(nèi)存中的程序，把經(jīng)輸入電路的物理過程得到的輸入信息，變換為所需要的輸出信息，進(jìn)而再通過輸出電路的物理過程去實(shí)現(xiàn)對負(fù)載的控制。PLC基于電子計(jì)算機(jī)，但并不等同于普通計(jì)算機(jī)。普通計(jì)算

10、機(jī)進(jìn)行輸入輸出信息變換時(shí)，大多只考慮信息本身，信息輸入輸出的物理過程一般不考慮的。而 PLC 則要考慮信息輸入 輸出的可靠性、實(shí)時(shí)性，以及信息的實(shí)際使用，特別要考慮怎么適應(yīng)于工作環(huán)境，比如，便于安裝，便于維護(hù)及抗干擾等問題，輸入輸出信息變換及可靠的物理實(shí) 現(xiàn)，可以說是PLC實(shí)現(xiàn)控制的兩個(gè)基本要點(diǎn)。PLC可以通過它的外設(shè)或通信接口與外界交換信息。它的功能要比繼電器控制裝置多得多，也強(qiáng)得多。</p><p>　　根據(jù)

11、PLC豐富的指令系統(tǒng)，各種各樣的I/O 接口、通信接口，大容量的內(nèi)存，可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，可以知道PLC 的基本功能：邏輯處理功能；數(shù)據(jù)運(yùn)算功能；準(zhǔn)確定時(shí)功能；高速計(jì)數(shù)功能；；中斷處理功能；程序與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能；聯(lián)網(wǎng)通信 功能；自檢測、自診斷功能。PLC 把這些功能集于一身，是別的電控器所沒有的，也是傳統(tǒng)的繼電器控制電路所無法比擬的。PLC 豐富的功能為它的廣泛運(yùn)用提供 了可能。</p><p>　　可編程控制器是

12、在計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和繼電器控制技術(shù)的發(fā)展基礎(chǔ)上開發(fā) 起來的，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。它以微處理器為核心，用編寫的程 序進(jìn)行邏輯控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等，并通過數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出來 控制機(jī)械設(shè)備或生產(chǎn)過程。</p><p>　　2.2 PLC的特點(diǎn)</p><p><b>　?、?高可靠性</b></p><p>　　1

13、）所有的I/O 接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與PLC 內(nèi)部電路 之間電氣上隔離。 </p><p>　　2）各輸入端均采用R-C 濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10～20ms。 </p><p>　　3）各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。</p><p>　　4）采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。</p><p>　　5）對采用的器件進(jìn)

14、行嚴(yán)格的篩選。 </p><p>　　6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU 立即采用 有效措施，以防止故障擴(kuò)大。</p><p>　　7）大型PLC 還可以采用由雙CPU 構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU 構(gòu)成表決系統(tǒng),使可 靠性更進(jìn)一步提高。 </p><p>　?、?豐富的I/O 接口模塊 </p><p>　　PLC

15、 針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如：交流或直流；開關(guān)量或模擬量；電壓或電流； 脈沖或電位； 強(qiáng)電或弱電等。有相應(yīng)的I/O 模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備，如：按 鈕；行程開關(guān)；接近開關(guān)；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。 </p><p>　?、?采用模塊化結(jié)構(gòu) 為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型 PLC 以外，絕大多數(shù) PLC 均采 用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC 的各個(gè)部件，包括 CPU，電源，I/O 等均采用

16、模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī) 架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。 </p><p>　?、?編程簡單易學(xué) PLC 的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需 要具備計(jì)算機(jī)的專門知識，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。 </p><p>　?、?安裝簡單，維修方便 PLC 不需要專門的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場的

17、 各種設(shè)備與 PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連接，即可投入運(yùn)行。各種模塊上均有運(yùn)行和故障 指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。</p><p><b>　　2.3機(jī)械手的概述</b></p><p>　　機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)

18、的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門 新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn) 與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能代替人類完成危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件 的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中一個(gè)

19、重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動(dòng)化生產(chǎn)水</p><p>

20、<b>　　2.4機(jī)械手的組成</b></p><p>　　機(jī)械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的。一般機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。</p><p>　?。▓D2.1.1 機(jī)械手的組成及相互關(guān)系）</p><p><b>　　·執(zhí)行機(jī)構(gòu)</b></p><p&g

21、t;　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手、關(guān)節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。手為抓取機(jī)構(gòu)，用于抓取工件。關(guān)節(jié)是連接手與手臂的關(guān)鍵性原件，具有多方位旋轉(zhuǎn)特性。支柱用來支撐手臂，可做活動(dòng)支柱方便機(jī)械手多方位移動(dòng)。</p><p><b>　　·傳動(dòng)機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。常用的有機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)，電力傳動(dòng)等形式。</p

22、><p><b>　　·控制系統(tǒng)</b></p><p>　　機(jī)械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進(jìn)行動(dòng)作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。簡易機(jī)械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手采用可編程控制器，微型計(jì)算機(jī)控制進(jìn)行動(dòng)作。</p><p><b>　　·輔助裝置</b></p>

23、;<p>　　輔助裝置主要是連接機(jī)械手各部分元件的裝置。</p><p>　　機(jī)械手按用途分類為：專用機(jī)械手、通用機(jī)械手。</p><p>　　按照傳動(dòng)方式分類為：液壓式機(jī)械手、氣動(dòng)式機(jī)械手、機(jī)械式機(jī)械手和電動(dòng)機(jī)械手。</p><p>　　2.5機(jī)械手的主要參數(shù)</p><p><b>　　·傳動(dòng)方式<

24、/b></p><p><b>　　·反應(yīng)速度</b></p><p><b>　　·尺寸和重量</b></p><p><b>　　·負(fù)荷能力</b></p><p><b>　　·控制方式</b></

25、p><p><b>　　·操控范圍</b></p><p><b>　　·反應(yīng)速度</b></p><p><b>　　·定位</b></p><p><b>　　·自由度</b></p><p>

26、;<b>　　·安全性</b></p><p><b>　　·實(shí)用性</b></p><p>　　2.6應(yīng)用機(jī)械手的意義</p><p>　　隨著科技的發(fā)展，機(jī)械手應(yīng)用的越來越多。在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用的意義概括如下：</p><p>　　·提高生產(chǎn)過程自動(dòng)化程度，增

27、強(qiáng)生產(chǎn)效率。</p><p>　　機(jī)械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動(dòng)化過程，從而提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低勞動(dòng)投入，從而降低生產(chǎn)成本。</p><p><b>　　·改善勞動(dòng)條件</b></p><p>　　在車間的勞動(dòng)環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會(huì)嚴(yán)重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會(huì)接觸到危險(xiǎn)，而應(yīng)用機(jī)

28、械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動(dòng)條件。</p><p>　　在一些簡單，重復(fù)的工作中以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。</p><p>　　·減少人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)。</p><p>　　機(jī)械手的應(yīng)用增強(qiáng)了自動(dòng)化生產(chǎn)，會(huì)減少人力的使用。機(jī)械手可以長時(shí)間重復(fù)性連續(xù)完成工作，這是人工無法實(shí)現(xiàn)并完成的。生產(chǎn)線增加使用機(jī)械手以減少

29、人力和精準(zhǔn)的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。</p><p>　　綜上所述，機(jī)械手的合理利用是機(jī)械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。</p><p>　　2.7機(jī)械手采用PLC控制的優(yōu)點(diǎn)</p><p>　　機(jī)械手不止有一種控制系統(tǒng)，一些控制系統(tǒng)或多或少會(huì)存在一些缺點(diǎn)，而這些缺點(diǎn)在自動(dòng)化生產(chǎn)中會(huì)造成不可避免的損失。而PLC控制的機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用上表現(xiàn)最為突出，我們從幾方面論述一

30、下PLC控制機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　　·控制方式：電氣控制屬于硬接線，邏輯一旦確定，要改變邏輯或增加功能非常困難；而PLC控制是軟接線，改變控制程序即可實(shí)現(xiàn)邏輯的改變或增加功能。</p><p>　　·工作方式：電氣控制是并行工作，而PLC是串行工作，不受制約。</p><p>　　·控制速度：電氣控制速度慢，觸電易動(dòng)；PLC

31、通過半導(dǎo)體控制，速度快，無觸點(diǎn)，無抖動(dòng)。</p><p>　　·可靠性能：電氣控制觸點(diǎn)多，會(huì)產(chǎn)生磨損和電弧燒傷，接線多，可靠性差；PLC無觸點(diǎn)，壽命長，具有自診功能，執(zhí)行程序監(jiān)控，調(diào)試和維護(hù)方便。</p><p><b>　　第3章 控制系統(tǒng)</b></p><p>　　3.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟</p><p>

32、;　　機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)和調(diào)試的主要步驟，如下圖2.3.1所示：</p><p>　　（圖3.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟圖）</p><p>　　3.2 系統(tǒng)工作過程</p><p>　　氣動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作示意圖如圖1所示，氣動(dòng)機(jī)械手的功能是將工件從A處移送到B處。控制要求為：</p><p>　　1、氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈電磁閥來實(shí)現(xiàn)

33、，電磁閥線圈失電時(shí)能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動(dòng)反向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)；</p><p>　　2、上升、下降的電磁閥線圈分別為YV2、YV1；右行、左行的電磁閥線圈為YV3、YV4；</p><p>　　3、機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實(shí)現(xiàn)，線圈通電時(shí)夾緊工件，線圈斷電時(shí)松開工件；</p><p>　　4、機(jī)械手的夾鉗的松開、夾緊通過延時(shí)1.7S實(shí)現(xiàn)；</p

34、><p>　　5、機(jī)械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4來實(shí)現(xiàn)；</p><p>　　（見指導(dǎo)書-------一.課題內(nèi)容）</p><p><b>　　3.3 控制要求</b></p><p>　?。ㄒ娭笇?dǎo)書-------控制要求）</p><p>　　3.3

35、.1點(diǎn)動(dòng)控制工作方式</p><p>　　3.3.2自動(dòng)控制工作方式</p><p>　　（圖3.2.2 機(jī)械手抓放運(yùn)送功能）</p><p><b>　　3.4系統(tǒng)及原理</b></p><p>　　機(jī)械手的系統(tǒng)及原理如圖所示</p><p>　　（圖3.3 控制系統(tǒng)原理圖）</p>

36、<p><b>　　電路設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　4.1.操作方式</b></p><p>　　設(shè)備的操作方式一般可分為手動(dòng)和自動(dòng)兩大類，手動(dòng)操作方式主要用于設(shè)備的調(diào)整，自動(dòng)操作方式用于設(shè)備的自動(dòng)運(yùn)行。</p><p>　　手動(dòng)操作方式------手動(dòng)操作：用單個(gè)按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負(fù)載。

37、</p><p>　　------回原點(diǎn)：按下回原點(diǎn)按鈕，使設(shè)備自動(dòng)回歸到原點(diǎn)位置。</p><p>　　自動(dòng)操作方式------單步運(yùn)行：每按一次啟動(dòng)按鈕，設(shè)備前進(jìn)一個(gè)工步。</p><p>　　------單周期運(yùn)行：在原點(diǎn)位置時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行一個(gè)周期后停止原位；途中按下停止按鈕，設(shè)備停止運(yùn)行；再按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，設(shè)備從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，直到原位停止。&

38、lt;/p><p>　　-------連續(xù)運(yùn)行：在原點(diǎn)位置按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。中途按下停止按鈕，設(shè)備運(yùn)行到原位停止。</p><p>　　4.2 I/O接線圖</p><p>　　表1 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表</p><p>　　I/O分配及接線圖I</p><p>　　4.3機(jī)械手的操作

39、系統(tǒng)程序</p><p>　　操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖3所示。</p><p><b>　　其原理是：</b></p><p>　　把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y5驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0

40、處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于X7常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時(shí)跳過手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。</p><p><b>　　4.4回原位程序</b></p><p>　　回原位程序如圖4所示。用S10~S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在

41、自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。</p><p>　　4.5手動(dòng)單步操作程序　</p><p>　　如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。</p><p>　　4.6 自動(dòng)操作程序</p><p>　　自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。當(dāng)機(jī)械臂處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行

42、程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移。</p><p>　　移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接

43、通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。</p><p>　　在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。</p><p>　　4.7 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)梯形圖</p><p>　　如圖7所示。圖中從第

44、0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。從第67行到第129行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。</p><p>　　回原位程序和自動(dòng)操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài)S1。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。</p><p><

45、b>　　4.8指令語句表</b></p><p><b>　　第五章 心得體會(huì)</b></p><p>　　本課題所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的操作過程是由電動(dòng)機(jī)和氣缸組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)作為驅(qū)動(dòng)，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運(yùn)用步進(jìn)順序控制編程，程序簡單且便于調(diào)試。 通過PLC 本身通信接口與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)，對現(xiàn)場操作的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測、修改、調(diào)整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。利

46、用 PLC 控制機(jī)械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價(jià)比，較強(qiáng)的可操作性和實(shí)用性。就本課題設(shè)計(jì)的目的，實(shí)際應(yīng)用運(yùn)行良好，大大方便了工作和生活。</p><p>　　通過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，在做設(shè)計(jì)的過程中對工作的細(xì)心得 到了提高，認(rèn)識到自己在這方面的不足。并且，對本設(shè)計(jì)的內(nèi)容有了更好的了解，比如加深了解了有關(guān)可編程控制器的功能，還有機(jī)械手的工作原理等等。通過做這個(gè)設(shè)計(jì)，對以前不足的知

47、識進(jìn)行彌補(bǔ)，在指導(dǎo)老師那里學(xué)到了很多寶貴的東西，這些都是對我很有幫助的。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 李國平編著，《基于PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置的研制[J]》，液壓與氣動(dòng)，2003</p><p>　　[2] 常曉玲編著，《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》，北京；機(jī)械工業(yè)出版社，2004</

48、p><p>　　[3] 范建東編著，《可編程控制器原理及應(yīng)用》，廣州；華南理工大學(xué)出版社，2003</p><p>　　[4] 李乃夫編著，《可編程控制器原理、應(yīng)用》，北京；中國輕工業(yè)出版社，2003</p><p>　　[5] 郝海青編著，《串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)械手的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)》，2002</p><p>　　[6].《PLC應(yīng)用技術(shù)》 主編