自動(dòng)往返運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p>　　河南機(jī)電高等專(zhuān)科學(xué)校</p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）</b></p><p>　　自動(dòng)往返運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　系 部： 自動(dòng)控制系 </p><p>　　專(zhuān) 業(yè): 電氣自動(dòng)化 </p><p>　　班 級(jí)

2、: 自 124 </p><p>　　姓 名: 張曉需 </p><p>　　學(xué) 號(hào): 121415404 </p><p>　　指導(dǎo)老師: 趙新蕖 </p><p><b>　　二零一五年五月</b></p><p>

3、<b>　　摘 要</b></p><p>　　運(yùn)料小車(chē)在煤礦、倉(cāng)庫(kù)、港口車(chē)站、礦井等行業(yè)中被廣泛應(yīng)用，而其控制系統(tǒng)就是一種典型的PLC系統(tǒng)。傳統(tǒng)的運(yùn)料小車(chē)大多是繼電器控制，而繼電器控制有著接線(xiàn)復(fù)雜、易出故障、維護(hù)維修不易等缺點(diǎn)。為了降低運(yùn)料小車(chē)的運(yùn)行成本,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，應(yīng)用可編程控制技術(shù)作為小車(chē)的控制系統(tǒng)。</p><p>　　本設(shè)計(jì)針對(duì)電氣控制的運(yùn)料小車(chē)系

4、統(tǒng)，利用組態(tài)軟件和西門(mén)子S7200 PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)料小車(chē)系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)和控制。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集，進(jìn)行集中的數(shù)據(jù)管理，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)運(yùn)料小車(chē)系統(tǒng)有效控制，系統(tǒng)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控，并由上位機(jī)生成可視化的動(dòng)態(tài)監(jiān)控界面。方便管理人員對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的管理，提高工作效率。</p><p>　　關(guān)鍵詞：運(yùn)料小車(chē)；組態(tài)軟件；PLC；傳感器；</p><p><b>　　Abstract</b><

5、/p><p>　　Carriage is widely used in coal mine, warehouse, station, port mine and other industries, and its control system is a typical PLC system. The

6、 transport cars most of the traditional relay control, relay control with complex wiring, easy maintenance, fault repair defect is not easy. In order to reduce the operat

7、ion cost of material transport trolley, automatic control system, the application of programmable control technology as the control system of car.</p><p>　　The design for t

8、he carriage of electric control system, realize the monitoring and control of material transport trolley system using configuration software and S7200 PLC Siemens.Through the fiel

9、d data acquisition, data management, so as to realize the automatic control of material transport trolley system, real-time monitoring system status, and made the dynamic moni

10、toring interface PC to generate visual. Management to facilitate the management of the site, improve work efficiency.</p><p>　　Keywords: Material transport trolley;configuration

11、 software; PLC;  sensor; </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第1章 緒論1</b></p><p>　　1.1 本課題來(lái)源、目的和意義1</p><p>　　1.1.1 本課題來(lái)源1<

12、/p><p>　　1.1.2 本課題目的和意義1</p><p>　　1.2 本課題內(nèi)容及要求2</p><p>　　第2章 控制方案的選擇3</p><p>　　2.1自動(dòng)往返運(yùn)料小車(chē)設(shè)計(jì)思路3</p><p>　　2.2 可編程控制器（PLC）及運(yùn)料小車(chē)的介紹3</p><p>　　2

13、.2.1 可編程控制器（PLC）的分類(lèi)3</p><p>　　2.2.2 PLC的工作原理5</p><p>　　2.3 自動(dòng)運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)5</p><p>　　2.4 系統(tǒng)硬件配置6</p><p>　　第3章 控制系統(tǒng)的硬件選型7</p><p>　　3.1 系統(tǒng)硬件的選型7</p>

14、<p>　　3.2 PLC選型8</p><p>　　3.3 傳感器的選型9</p><p>　　3.4 步進(jìn)電機(jī)的選型11</p><p>　　第4章 控制系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)13</p><p>　　4.1 PLC軟件開(kāi)發(fā)工具介紹13</p><p>　　4.1.1   

15、;硬件連接及軟件的安裝 13</p><p>　　4.1.2   STEP7-Micro/WIN32軟件的窗口組件14</p><p>　　4.2程序流程14</p><p>　　第5章 組態(tài)設(shè)計(jì)16</p><p>　　5.1數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)16</p><p>　　5.

16、2 MCGS與PLC的連接17</p><p>　　5.3 運(yùn)料小車(chē)的組態(tài)設(shè)計(jì)17</p><p>　　5.4 運(yùn)行調(diào)試動(dòng)畫(huà)界面17</p><p>　　第6章 結(jié) 論19</p><p><b>　　致 謝20</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)21<

17、/b></p><p><b>　　第1章 緒論</b></p><p>　　1.1 課題來(lái)源、目的和意義 </p><p>　　1.1.1 課題來(lái)源 </p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，對(duì)自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，原有的生產(chǎn)線(xiàn)已不能滿(mǎn)足要求。在工業(yè)生產(chǎn)中運(yùn)料是一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié)，但是其崗位對(duì)人體傷害較大或

18、者是勞動(dòng)負(fù)荷較大。所以運(yùn)料小車(chē)在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮了重要作用，為企業(yè)節(jié)省了人力、物力等，節(jié)約了生產(chǎn)成本提高了經(jīng)濟(jì)效益。但是，相比傳統(tǒng)接觸器、繼電器控制的運(yùn)料小車(chē)電氣控制線(xiàn)路比較復(fù)雜，不容易檢修及維護(hù)?；赑LC的自動(dòng)運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)可以解決上述問(wèn)題，因此對(duì)它的設(shè)計(jì)具有了現(xiàn)實(shí)可能性。</p><p>　　運(yùn)料小車(chē)是工廠(chǎng)工業(yè)運(yùn)料的主要設(shè)備之一，廣泛應(yīng)用于冶金、有色金屬、煤礦等行業(yè)。早期運(yùn)料小車(chē)電氣控制系統(tǒng)多為“繼電器一接

19、觸器”組成的復(fù)雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)、體積大、成本高等缺陷，幾乎無(wú)數(shù)據(jù)處理和通信功能，必須有專(zhuān)人負(fù)責(zé)操作?，F(xiàn)代的運(yùn)料小車(chē)基本將控制系統(tǒng)更改為基于PLC核心的計(jì)算機(jī)控制，并且為了更方便的對(duì)運(yùn)輸現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施監(jiān)控，傳統(tǒng)的指示燈報(bào)警和提示已不能滿(mǎn)足要求。人們需要掌握小車(chē)的實(shí)時(shí)運(yùn)行路徑、了解小車(chē)的工作狀態(tài)、記錄小車(chē)的運(yùn)行歷史并能夠隨時(shí)修改小車(chē)的運(yùn)行參數(shù)和調(diào)用歷史數(shù)據(jù)，還需要按照可視和可控的格式，實(shí)時(shí)傳輸、管理和顯示這些信息。因此，采用組態(tài)軟件

20、進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)管理和監(jiān)控顯得尤為重要。 </p><p>　　1.1.2課題目的和意義 </p><p>　　隨著社會(huì)的飛速發(fā)展，人們的物質(zhì)需求日益增長(zhǎng)。因此，為了滿(mǎn)足人們需求，就要加快物質(zhì)生產(chǎn)?？刂葡到y(tǒng)的出現(xiàn)及發(fā)展，是現(xiàn)代工業(yè)向自動(dòng)化方向發(fā)展的必然產(chǎn)物。送料小車(chē)是基于可編程控制器（PLC,Programmable logic Controller）控制的智能系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)

21、了40多年的發(fā)展應(yīng)用，已經(jīng)由手動(dòng)到自動(dòng)再到全自動(dòng)控制?，F(xiàn)已進(jìn)入人們的生產(chǎn)生活，為改善人們生活帶來(lái)了許多幫助。 </p><p>　　企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，使得生產(chǎn)資料的輸送成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。運(yùn)料小車(chē)自動(dòng)控制正是用來(lái)實(shí)現(xiàn)輸送生產(chǎn)資物的系統(tǒng)。在國(guó)外，隨著PLC技術(shù)的發(fā)展，生產(chǎn)線(xiàn)上的運(yùn)輸控制系統(tǒng)已廣泛地采用基于PLC控制系統(tǒng)，有些制造廠(chǎng)甚至還開(kāi)發(fā)研制出了專(zhuān)用的邏輯處理控制芯片。目前，國(guó)

22、內(nèi)大部分工控企業(yè)的運(yùn)料小車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)都是從國(guó)外引進(jìn)的，成本高。為了滿(mǎn)足現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要，讓PLC技術(shù)與自動(dòng)化技術(shù)相結(jié)合，充分的應(yīng)用到我國(guó)的工控企業(yè)生產(chǎn)線(xiàn)上，并且在各種環(huán)境下都能夠正常工作，本文應(yīng)用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)料小車(chē)工作過(guò)程的自動(dòng)控制，并仿真實(shí)現(xiàn)，從而實(shí)現(xiàn)成本低，易控制，安全可靠，效率高的設(shè)計(jì)目標(biāo)。</p><p>　　1.2 課題內(nèi)容及要求</p><p>　　本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容有：確定

23、運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案；設(shè)計(jì)運(yùn)料小車(chē)拖動(dòng)電機(jī)的電氣控制線(xiàn)路原理圖；確定運(yùn)料小心控制系統(tǒng)PLC的型號(hào)規(guī)格；確定PLC I/O元件，列出 I/O 元件分配表；設(shè)計(jì)運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)PLC I/O 接線(xiàn)圖；PLC程序的總體結(jié)構(gòu)圖和梯形圖（包括主程序和中斷程序）等。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)目的：</b></p><p>　?。?）熟練掌握PLC的指令系統(tǒng)，學(xué)會(huì)

24、一些特殊設(shè)備在生產(chǎn)實(shí)際中的應(yīng)用。 （2）能使用西門(mén)子PLC編程軟件及MCGS組態(tài)軟件。 （3）通過(guò)設(shè)計(jì)牢固掌握功能表梯形圖的方法、步驟及繪制梯形圖所遵循的規(guī)則和技巧。學(xué)會(huì)時(shí)序控制程序的設(shè)計(jì)和調(diào)試方法。 （4）能夠繪制傳動(dòng)系統(tǒng)的電氣圖。 </p><p>　　第2章控制方案的選擇</p><p>　　2.1自動(dòng)往返運(yùn)料小車(chē)設(shè)計(jì)思路</p><p&g

25、t;　　本系統(tǒng)采用西門(mén)子SIMATIC系列PLC進(jìn)行控制，伺服器與交流電機(jī)構(gòu)成傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)小車(chē)來(lái)回往返，用北京昆侖通態(tài)公司MCGS(英文說(shuō)明)作為組態(tài)監(jiān)控界面，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)環(huán)境下運(yùn)料小車(chē)系統(tǒng)的運(yùn)行。</p><p>　　2.2 可編程控制器的介紹 </p><p>　　2.2.1 可編程控制器（PLC）的分類(lèi)</p><p>　　PLC產(chǎn)品種類(lèi)繁多，其規(guī)格和性能也各不

26、相同。對(duì)PLC的分類(lèi)，通常根據(jù)其結(jié)構(gòu)形式的不同、功能的差異和I/O點(diǎn)數(shù)的多少等進(jìn)行大致分類(lèi)。  1．按結(jié)構(gòu)形式分類(lèi)    根據(jù)PLC的結(jié)構(gòu)形式，可將PLC分為整體式和模塊式兩類(lèi)。  （1）整體式PLC  整體式PLC是將電源、CPU、I/O接口等部件都集中裝在一個(gè)機(jī)箱內(nèi)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價(jià)格低的特點(diǎn)。小型PLC一般采用這種整體式結(jié)構(gòu)。整體式PLC由不同I

27、/O點(diǎn)數(shù)的基本單元（又稱(chēng)主機(jī)）和擴(kuò)展單元組成。基本單元內(nèi)有CPU、I/O接口、與I/O擴(kuò)展單元相連的擴(kuò)展口，以及與編程器或EPROM寫(xiě)入器相連的接口等。擴(kuò)展單元內(nèi)只有I/O和電源等，沒(méi)有CPU?；締卧蛿U(kuò)展單元之間一般用扁平電纜連接。整體式PLC一般還可配備特殊功能單元，如模擬量單元、位置控制單元等，使其功能得以擴(kuò)展。</p><p>　?。?）模塊式PLC   模塊式PLC是將PLC各組成

28、部分，分別作成若干個(gè)單獨(dú)的模塊，如CPU模塊、I/O模塊、電源模塊（有的含在CPU模塊中）以及各種功能模塊。模塊式PLC由框架或基板和各種模塊組成。模塊裝在框架或基板的插座上。這種模塊式PLC的特點(diǎn)是配置靈活，可根據(jù)需要選配不同規(guī)模的系統(tǒng)，而且裝配方便，便于擴(kuò)展和維修。大、中型PLC一般采用模塊式結(jié)構(gòu)。  還有一些PLC將整體式和模塊式的特點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成所謂疊裝式PLC。疊裝式PLC其CPU、電源、I/O接口等也是各自獨(dú)

29、立的模塊，但它們之間是靠電纜進(jìn)行聯(lián)接，并且各模塊可以一層層地疊裝。這樣，不但系統(tǒng)可以靈活配置，還可做得體積小巧。    2．按功能分類(lèi)     根據(jù)PLC所具有的功能不同，可將PLC分為低檔、中檔、高檔三類(lèi)。  （1）低檔PLC  具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位以及自診斷、監(jiān)控等基本功能，還可有少量模擬量輸入／輸出、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送和比較、通信等

30、功能。主要用于邏輯控制、順序控制或少量模擬量控制的單機(jī)控制系統(tǒng)。  （2）中檔PLC   除具有低檔PLC的功能外，還具有較強(qiáng)的模擬量輸入／輸出、算術(shù)運(yùn)算</p><p>　　TI100       美國(guó)德洲儀器公司F、F1、F2   日本三菱電氣公司C20 C40   

31、  日本立石公司（歐姆龍）S7-200      德國(guó)西門(mén)子公司EX20 EX40   日本東芝公司SR-20/21    中外合資無(wú)錫華光電子工業(yè)有限公司(2). 中型PLC——I/O點(diǎn)數(shù)256～2048點(diǎn)；雙CPU，用戶(hù)存儲(chǔ)器容量2～8K如：S7-300   

32、;   德國(guó)西門(mén)子公司SR-400      中外合資無(wú)錫華光電子工業(yè)有限公司SU-5、SU-6    德國(guó)西門(mén)子公司C-500         日本立石公司GE-Ⅲ       

33、  GE公司  (3). 大型PLC——I/O點(diǎn)數(shù)> 2048點(diǎn)；多CPU，16位、32位處理器，用戶(hù)存儲(chǔ)器容量8～16K如：S7-400   德國(guó)西門(mén)子公司GE-Ⅳ    GE公司C-2000   立石公司K3    

34、</p><p>　　2.2.2 PLC的工作原理</p><p>　　PLC與繼電器構(gòu)成的控制裝置的重要區(qū)別之一就是工作方式的不同，繼電器控制是并行運(yùn)行方式，即如果輸出先前通電或斷電，該線(xiàn)圈的觸點(diǎn)立即動(dòng)作，只要形成電流通路，就有可能幾個(gè)電器同時(shí)動(dòng)作。而PLC則不同，它采用循環(huán)掃描技術(shù)，自有該線(xiàn)圈通電或斷電，并且必須當(dāng)程序掃描到該線(xiàn)圈時(shí)，該線(xiàn)圈觸點(diǎn)才會(huì)動(dòng)作，而且每次它只能執(zhí)行一條指令，這也

35、就是說(shuō)PLC以“串行”方式工作的，這種工作方式可以避免繼電器控制的觸點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)和時(shí)序失配等問(wèn)題。也就是說(shuō)，繼電器控制裝置是根據(jù)輸入和邏輯控制結(jié)構(gòu)就可以直接得到輸出，而PLC控制則需要輸入 傳送、執(zhí)行程序指令、輸出3個(gè)階段才能完成控制過(guò)程。</p><p>　　PLC采用循環(huán)掃描技術(shù)可分為3個(gè)階段：輸入階段（將外部輸入信號(hào)的狀態(tài)傳送的PLC）、執(zhí)行程序和輸出階段（將輸出信號(hào)傳送到外部設(shè)備）。</p>&l

36、t;p>　　在輸入階段中，PLC先進(jìn)行自我診斷，然后與編程器或計(jì)算機(jī)通信，同時(shí)中央處理器掃描各個(gè)輸入端并讀取輸入信號(hào)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并把他們存入相應(yīng)的輸入存儲(chǔ)單元。</p><p>　　在執(zhí)行階段中，PLC按照由上到下的次序逐步執(zhí)行程序指令。從相應(yīng)的輸入存儲(chǔ)單元讀入輸入信號(hào)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，然后根據(jù)程序內(nèi)部繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)寄存器的狀態(tài)和數(shù)據(jù)進(jìn)行邏輯運(yùn)算，得到運(yùn)算結(jié)果，并將這些結(jié)果存入相應(yīng)的輸出存儲(chǔ)單元。

37、</p><p>　　在輸出階段中，PLC將相應(yīng)的輸出存儲(chǔ)單元的運(yùn)算結(jié)果傳送到輸出模塊上，并通過(guò)模塊向外部設(shè)備傳送輸出信號(hào)，開(kāi)始控制外部設(shè)備。</p><p>　　2.3 自動(dòng)運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)</p><p>　　小車(chē)運(yùn)料示意圖如圖2所示，為小車(chē)一處裝料，另一處卸料。小車(chē)由電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)前進(jìn)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)后退。料斗底門(mén)和小車(chē)底門(mén)均由電磁閥控制，得電打開(kāi)

38、，斷電閉合。小車(chē)前、后終端位置均由限位開(kāi)關(guān)控制。按下右啟動(dòng)按鈕小車(chē)右行(前述至限位開(kāi)關(guān)SQ1處停下來(lái)裝料，20 S后結(jié)束，開(kāi)始左行。當(dāng)碰到SQ2后停下來(lái)第一次卸料，15 S后右行，碰到SQ1又停下來(lái)裝料，20S后結(jié)束，又開(kāi)始左行，經(jīng)過(guò)SQ2不停，當(dāng)碰到SQ3后停下來(lái)第二次卸料，15 S后右行，碰到SQ1后又停下來(lái)裝料。完成一個(gè)工作周期動(dòng)。</p><p>　　圖2-2送料小車(chē)工作示意圖</p>&l

39、t;p>　　2.4系統(tǒng)硬件配置 </p><p>　　系統(tǒng)硬件配置結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示，包括PLC及I/O擴(kuò)展單元、傳感器元件（行程開(kāi)關(guān)和接近開(kāi)關(guān)等）、控制面板（按鈕開(kāi)關(guān)和指示燈）、控制元件（中間繼電器，交流接觸器和電磁閥）以及執(zhí)行元件（電機(jī)）等幾部分。控制面板作為設(shè)備控制的主要器件，接收來(lái)自操作人員的操作指示：傳感器元件檢測(cè)運(yùn)轉(zhuǎn)小車(chē)進(jìn)信號(hào)、后退信號(hào)，以及各部分的動(dòng)作完成情況：PLC自動(dòng)循環(huán)掃描各個(gè)輸入輸出點(diǎn)

40、的當(dāng)前狀態(tài)，并根據(jù)梯形圖程序所確定的邏輯關(guān)系更新輸出點(diǎn)的狀態(tài)，通過(guò)通斷交流接觸器和換向電磁閥來(lái)控制電機(jī)的啟停和油缸的動(dòng)作，從而完成轉(zhuǎn)料小車(chē)運(yùn)轉(zhuǎn)任務(wù)的過(guò)程的自動(dòng)控制。</p><p>　　第3章 控制系統(tǒng)的硬件選型</p><p>　　3.1 系統(tǒng)硬件的選型</p><p>　　本課題涉及的硬件包括步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、傳感器、三相異步電機(jī)、氣動(dòng)系統(tǒng)、PLC控制器等。以下

41、為各部件詳細(xì)介紹：</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)有步角距、靜力矩、電流三大要素組成。根據(jù)負(fù)載的控制精度要求選擇步角的大小，根據(jù)負(fù)載的大小確定靜力矩，靜力矩一經(jīng)確定給我悲劇電機(jī)矩頻特性曲線(xiàn)來(lái)判斷電機(jī)的電流。一旦三大要素確定，步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)變確定下來(lái)了。</p><p>　　驅(qū)動(dòng)器：遵循先選電機(jī)后選驅(qū)動(dòng)的原則，電機(jī)的相數(shù)、電流大小是驅(qū)動(dòng)器選擇的決定因素：在選型中，還要根據(jù)PLC輸出信

42、號(hào)的極性來(lái)決定驅(qū)動(dòng)器輸入信號(hào)是共陽(yáng)極或者共陰極。未來(lái)改善電機(jī)的運(yùn)行性能和提高控制精度，通常通過(guò)選擇帶細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)，目的驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分等級(jí)有8倍、16倍、32倍、64倍等，最高可達(dá)256倍細(xì)分。在實(shí)際應(yīng)運(yùn)中，應(yīng)根據(jù)控制要求和步進(jìn)電機(jī)的特性選擇合適的細(xì)分倍數(shù)，以達(dá)到更高的速度和更大的高速轉(zhuǎn)矩。使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)精度更高。振動(dòng)更小。</p><p>　　三相異步電動(dòng)機(jī)：1）電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性、啟動(dòng)、制動(dòng)、調(diào)速及其他控制性

43、能應(yīng)滿(mǎn)足機(jī)械特性和生產(chǎn)工藝過(guò)程的要求。電動(dòng)機(jī)工作過(guò)程中對(duì)電源供電質(zhì)量的影響（入電壓波動(dòng)、諧波干擾等），應(yīng)在容許的范圍內(nèi)；</p><p>　?。?）按預(yù)定的工作制、冷卻放大基礎(chǔ)在情況所需的電動(dòng)機(jī)功率，電動(dòng)機(jī)的溫升應(yīng)在限定的范圍內(nèi)；</p><p>　?。?）根據(jù)環(huán)境條件、運(yùn)行條件、安裝方式、傳動(dòng)方式，選定電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)、安裝、防護(hù)形式，保證電動(dòng)機(jī)可靠工作；</p><p&

44、gt;　?。?）綜合考慮一次投資幾運(yùn)行費(fèi)用，整個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)、節(jié)能、合理、可靠和安全。 </p><p>　　傳感器：傳感器的選型原則可以從以下六個(gè)方面來(lái)敘述：</p><p>　?。?）根據(jù)測(cè)量對(duì)象與測(cè)量環(huán)境確定傳感器的類(lèi)型；</p><p>　?。?）靈敏度的選擇；</p><p>　?。?）頻率響應(yīng)特性；</p><

45、p><b>　?。?）線(xiàn)性范圍；</b></p><p><b>　?。?）穩(wěn)定性；</b></p><p><b>　?。?）測(cè)量精度。</b></p><p>　　根據(jù)具體的測(cè)量工作，從以上六個(gè)方面綜合考慮，以選擇最合適的傳感器。</p><p><b>　

46、　5.氣動(dòng)系統(tǒng)：</b></p><p>　?。?）確定氣動(dòng)執(zhí)行元件的形式；</p><p>　?。?）進(jìn)行工況分析，確定系統(tǒng)的主要參數(shù)；</p><p>　?。?）制定基本方案，擬定氣動(dòng)系統(tǒng)原理圖；</p><p>　?。?）選擇氣動(dòng)元件；</p><p>　?。?）氣動(dòng)系統(tǒng)的性能驗(yàn)算；</p>

47、;<p>　?。?）繪制工作圖，編制技術(shù)文件。</p><p><b>　　3.2 PLC選型</b></p><p>　　在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)中，PLC用到了8個(gè)輸入點(diǎn)、6個(gè)輸出點(diǎn)、 1個(gè)模擬量輸入點(diǎn)以及1個(gè)模擬量輸出點(diǎn)控制運(yùn)料小車(chē)的運(yùn)動(dòng)。因此，依據(jù)運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)的工藝流程、實(shí)際控制需求以及輸入輸出變量特點(diǎn)，選用了西門(mén)子S7-2PLC 

48、CPU224 XPCN控制的運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。該P(yáng)LC不僅用有14個(gè)輸入點(diǎn)和10個(gè)輸出點(diǎn)，還有1個(gè)模擬量輸入點(diǎn)和1個(gè)模擬量輸出點(diǎn)，利用PLC控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車(chē)兩處裝料、兩處卸料的運(yùn)動(dòng)控制，完全能滿(mǎn)足設(shè)計(jì)需求。</p><p>　　在運(yùn)料小車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，需要PLC具有抗干擾能力出眾、可靠性高、控制功能強(qiáng)、編程方便等優(yōu)點(diǎn)，因此采用可編程控制器作為主控制器。同時(shí)考慮到該控制系統(tǒng)不是很復(fù)雜，

49、從經(jīng)濟(jì)角度考慮后決定：該控制系統(tǒng)采用德國(guó)西門(mén)子公司聲場(chǎng)的S7-200系列可編程控制器，具體型號(hào)為CPU224 CN AC/DC/繼電器，現(xiàn)有 AC 220V電源，DC24V 電源輸入，繼電器輸出。該P(yáng)LC結(jié)構(gòu)緊湊小巧。執(zhí)行速度快、功能強(qiáng)大及性?xún)r(jià)比高等特點(diǎn)，符合本系統(tǒng)各方面要求。</p><p>　?。?） PLC的I/O分配表</p><p>　　表3.1PLC的I/O分配表</p

50、><p>　?。?） PLC輸入輸出地址分配</p><p>　　本次所采用的是S7-200系列中的CPU 224，系統(tǒng)中的運(yùn)料小車(chē)由一臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)向左行，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)向右行。SB1是系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕，SB2是系統(tǒng)停止按鈕，SQ1-SQ4位行程開(kāi)關(guān)，KM1、KM2分別為電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)，L1-L4位小車(chē)狀態(tài)指示燈。小車(chē)控制系統(tǒng)的輸入，輸出設(shè)備與PLC的I/0段對(duì)應(yīng)的外部接線(xiàn)如

51、圖3-1所示：</p><p>　　圖3-2 PLC外部接線(xiàn)</p><p>　　3.3 傳感器的選型 </p><p>　　國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB7665-87對(duì)傳感器下的定義是：“能感受規(guī)定的被測(cè)量件并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)的器件或裝置。通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成”。傳感器是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或

52、其他所需形式的信息輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。</p><p>　　本課題中需要各種傳感器來(lái)完成各種操作流程，比如需要傳感器來(lái)檢測(cè)小車(chē)是否運(yùn)動(dòng)到位，需要傳感器來(lái)檢測(cè)小車(chē)是否裝卸貨物完成到位，所以我們需要對(duì)傳感器進(jìn)行型號(hào)選定。</p><p>　　在檢測(cè)小車(chē)是否運(yùn)動(dòng)到位時(shí)，需要位置傳感器，位置傳感器可用來(lái)檢測(cè)位置，反映某種

53、狀態(tài)的開(kāi)關(guān)，和位移傳感器不同，位置傳感器有接觸式和接近式兩種。接觸式傳感器的觸頭由兩個(gè)物體接觸擠壓而動(dòng)作，常見(jiàn)的有行程開(kāi)關(guān)、二維矩陣式位置傳感器等。當(dāng)某個(gè)物體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，碰到行程開(kāi)關(guān)時(shí)，其內(nèi)部觸頭會(huì)動(dòng)作，從而完成控制，如在加工中心的X、Y、Z軸方向兩端分別裝有行程開(kāi)關(guān)，則可以控制移動(dòng)范圍。二維矩陣式位置傳感器安裝于機(jī)械手掌內(nèi)側(cè)，用于檢測(cè)自身與某個(gè)物體的接觸位置。由于行程開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作可靠、價(jià)格低廉。所以本課題選擇行程開(kāi)關(guān)來(lái)完成這項(xiàng)

54、檢測(cè)。</p><p>　　當(dāng)檢測(cè)貨物是否裝卸完成時(shí)，需要紅外傳感器，紅外線(xiàn)傳感器依動(dòng)作可分為：</p><p>　　(1) 將紅外線(xiàn)一部份變換為熱，藉熱取出電阻值變化及電動(dòng)勢(shì)等輸出信號(hào)之熱型，但是誤差偏大，不能精確判斷。</p><p>　　(2) 利用半導(dǎo)體遷徙現(xiàn)象吸收能量差之光電效果及利用因PN 接合之光電動(dòng)勢(shì)效果的量子型。熱釋電型的現(xiàn)象俗稱(chēng)為焦熱效應(yīng)。<

55、;/p><p>　　熱釋電型的優(yōu)點(diǎn)有：可常溫動(dòng)作下操作，本身不發(fā)任何類(lèi)型的輻射，器件功耗很小，隱蔽性好。價(jià)格低廉。</p><p>　　綜上所述，本課題選擇熱釋電型紅外傳感器。具體型號(hào)如下：</p><p>　　表3.2傳感器型號(hào)與參數(shù)</p><p>　　實(shí)驗(yàn)溫度：T = 22°C   

56、;                 NEP：100 °C 黑體, 1Hz 電子帶寬 </p><p>　　敏感度：100 °C 黑體  

57、                 噪音：0.4到10Hz 帶寬隱蔽性好。價(jià)格低廉。</p><p>　　3.4 步進(jìn)電機(jī)的選型 </p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)角位移或直線(xiàn)位移的一種特殊電

58、動(dòng)機(jī)。其工作方式是每輸入一個(gè)電脈沖信號(hào)，電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，由于運(yùn)動(dòng)形式是步進(jìn)的，因此稱(chēng)為步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　(1)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的選擇  </p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩，近似于傳統(tǒng)電機(jī)所稱(chēng)的“功率”。當(dāng)然，有著本質(zhì)的區(qū)別。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的物理結(jié)構(gòu)，完全不同于交流、直流電機(jī)，電機(jī)的輸出功率是可變的。通常根據(jù)需要的轉(zhuǎn)矩大小(即所要帶動(dòng)物體的扭力大小)，來(lái)

59、選擇哪種型號(hào)的電機(jī)。大致說(shuō)來(lái)，扭力在0.8N.m以下，選擇20、28、35、39、42(電機(jī)的機(jī)身直徑或方度，單位：mm);扭力在1N.m左右的，選擇57電機(jī)較為合適。扭力在幾個(gè)N.m或更大的情況下，就要選擇86、110、130等規(guī)格的步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　(2)步過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇  </p><p>　　對(duì)于電機(jī)的轉(zhuǎn)速也要特別考慮。因?yàn)?，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，與轉(zhuǎn)

60、速成反比。就是說(shuō)，步進(jìn)電機(jī)在低速(每分鐘幾百轉(zhuǎn)或更低轉(zhuǎn)速，其輸出轉(zhuǎn)矩較大)，在高速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩(1000轉(zhuǎn)/分--9000轉(zhuǎn))就很小了。當(dāng)然，有些工況環(huán)境需要高速電機(jī)，就要對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的線(xiàn)圈電阻、電感等指標(biāo)進(jìn)行衡量。選擇電感稍小一些的電機(jī)，作為高速電機(jī)，能夠獲得較大輸出轉(zhuǎn)矩。反之，要求低速大力矩的情況下，就要選擇電感在十幾或幾十mH,電阻也要大一些為好。</p><p>　　(3)步進(jìn)電機(jī)空載起動(dòng)頻率的選擇&#

61、160; </p><p>　　步進(jìn)電機(jī)空載起動(dòng)頻率，通常稱(chēng)為“空起頻率”。這是選購(gòu)電機(jī)比較重要的一項(xiàng)指標(biāo)。如果要求在瞬間頻繁啟動(dòng)、停止，并且，轉(zhuǎn)速在1000轉(zhuǎn)/分鐘左右(或更高)，通常需要“加速啟動(dòng)”。如果需要直接啟動(dòng)達(dá)到高速運(yùn)轉(zhuǎn)，最好選擇反應(yīng)式或永磁電機(jī)。這些電機(jī)的“空起頻率”都比較高。</p><p>　　(4)步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)選擇  </p>

62、<p>　　步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)選擇，這項(xiàng)內(nèi)容，很多客戶(hù)幾乎沒(méi)有什么重視，大多是隨便購(gòu)買(mǎi)。其實(shí)，不同相數(shù)的電機(jī)，工作效果是不同的。相數(shù)越多，步距角就能夠做的比較小，工作時(shí)的振動(dòng)就相對(duì)小一些。大多數(shù)場(chǎng)合，使用兩相電機(jī)比較多。在高速大力矩的工作環(huán)境，選擇三相步進(jìn)電機(jī)是比較實(shí)用的。</p><p>　　(5)針對(duì)步進(jìn)電機(jī)使用環(huán)境來(lái)選擇  </p><p>　　特種步進(jìn)

63、電機(jī)能夠防水、防油，用于某些特殊場(chǎng)合。例如水下機(jī)器人，就需要放水電機(jī)。對(duì)于特種用途的電機(jī)，就要針對(duì)性選擇了。</p><p>　　由于本文中的自動(dòng)小車(chē)是安裝在倉(cāng)庫(kù)之中，所運(yùn)送的物料也比較大而且重，也就是說(shuō)負(fù)載較大，需要選擇大力矩的電機(jī)，所以本文中選擇的電機(jī)是規(guī)格為130的步進(jìn)電機(jī)，以滿(mǎn)足現(xiàn)實(shí)的工作要求。</p><p>　　本文中選擇的電機(jī)型號(hào)為130mm三相步進(jìn)電機(jī)，具體型號(hào)為SS540

64、1C40A，詳細(xì)參數(shù)如下：</p><p>　　圖3-3 步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)與參數(shù)</p><p>　　第4章 控制系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)</p><p>　　4.1 PLC軟件開(kāi)發(fā)工具介紹 </p><p>　　STEP7-Micro/WIN32西門(mén)子編程軟件是基于Windows的應(yīng)用軟件，它是西門(mén)子公司專(zhuān)門(mén)為S7-200系列可編程控制器而設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，是

65、西門(mén)子PLC用戶(hù)不可缺少的開(kāi)發(fā)工具。目前STEP7-Micro/WIN32編程軟件已經(jīng)升級(jí)到了4.0版本。</p><p>　　4.1.1   硬件連接及軟件的安裝 </p><p><b>　　1、硬件連接 </b></p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)PLC與計(jì)算機(jī)之間的通信，西門(mén)子公司為用戶(hù)提供了兩種硬件

66、連接方式：一種是通過(guò)PC/PPI 電纜直接連接，另一種是通過(guò)帶有MPI電纜的通信處理器連接。 典型的單主機(jī)與PLC直接連接如圖7—1所示，它不需要其他的硬件設(shè)備，方法是把PC/PPI電纜的PC端連接到計(jì)算機(jī)的RS-232通信口（一般是COM1），把PC/PPI電纜的PPI端連接到PLC的RS-485通信口即可。 </p><p><b>　　2、軟件的安裝</b></p&g

67、t;<p>　?。?）系統(tǒng)要求  STEP7-Micro/WIN32軟件安裝包是基于Windows的應(yīng)用軟件，4.0版本的軟件安裝與運(yùn)行需要Windows2000/SP3或WindowsXP操作系統(tǒng)。</p><p><b>　?。?）軟件安裝</b></p><p>　　STEP7-Micro/WIN32軟件的安裝很簡(jiǎn)單， 將光盤(pán)

68、插入光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入安裝向?qū)Вɑ蛟诠獗P(pán)目錄里雙擊setup，則進(jìn)入安裝向?qū)В?，按照安裝向?qū)瓿绍浖陌惭b。軟件程序安裝路徑可使用默認(rèn)子目錄，也可以使用“瀏覽”按鈕彈出的對(duì)話(huà)框中任意選擇或新建一個(gè)新子目錄。</p><p>　　首次運(yùn)行STEP7-Micro/WIN32軟件時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)語(yǔ)言為英語(yǔ)，可根據(jù)需要修改編程語(yǔ)言。如將英語(yǔ)改為中文，其具體操作如下：運(yùn)行STEP7-Micro/WIN32編程軟件，在主界面執(zhí)

69、行菜單Tools→Options→General選項(xiàng)，然后在對(duì)話(huà)框中選擇為Chinese即可將English改為中文。</p><p>　　圖4—1典型的主機(jī)與PLC直接連接</p><p>　　4.1.2   STEP7-Micro/WIN32軟件的窗口組件</p><p><b>　　基本功能 </b>

70、;</p><p>　　STEP7-Micro/WIN32的基本功能是協(xié)助用戶(hù)完成應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)，同時(shí)它具有設(shè)置PLC參數(shù)、加密和運(yùn)行監(jiān)視等功能。</p><p>　　編程軟件在聯(lián)機(jī)工作方式（PLC與計(jì)算機(jī)相連）可以實(shí)現(xiàn)用戶(hù)程序的輸入、編輯、上載、下載運(yùn)行，通訊測(cè)試及實(shí)時(shí)監(jiān)視等功能。在離線(xiàn)條件下，也可以實(shí)現(xiàn)用戶(hù)程序的輸入、編輯、編譯等功能。</p><p><

71、b>　　主界面 </b></p><p>　　啟動(dòng)STEP7-Micro/WIN32編程軟件，其主要界面外觀如圖2所示。</p><p>　　主界面一般可分為以下6個(gè)區(qū)域：菜單欄（包含8個(gè)主菜單項(xiàng)）、工具欄（快捷按鈕）、瀏覽欄（快捷操作窗口）、指令樹(shù)(快捷操作窗口)、輸出窗口和用戶(hù)窗口（可同時(shí)或分別打開(kāi)圖中的5個(gè)用戶(hù)窗口）。除菜單欄外，用戶(hù)可根據(jù)需要決定其他窗口

72、的取舍和樣式的設(shè)置。</p><p><b>　　4.2程序流程 </b></p><p>　　在整個(gè)程序流程中，運(yùn)料小車(chē)在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上運(yùn)動(dòng)的控制過(guò)程如下：初始狀態(tài)小車(chē)停在初始位置，按啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)檢測(cè)料倉(cāng)是否有料，料倉(cāng)有料，小車(chē)開(kāi)始裝料；20秒后裝料結(jié)束，小車(chē)左行，碰到行程開(kāi)關(guān)2后，小車(chē)停止，開(kāi)始卸料，30秒后卸料完成，小車(chē)右行，碰到行開(kāi)關(guān)1后小車(chē)停下裝料，20S

73、后裝料完成，左行卸料，如此循環(huán)，相應(yīng)的狀態(tài)有對(duì)應(yīng)的指示燈顯示。如圖4-1：</p><p>　　圖4—1 自動(dòng)運(yùn)料小車(chē)程序流程</p><p>　　系統(tǒng)能夠及時(shí)監(jiān)控站點(diǎn)的發(fā)貨指令，監(jiān)控小車(chē)的狀態(tài)，所處位置，運(yùn)行速度，運(yùn)行路徑，能夠控制站點(diǎn)的放料和閉合過(guò)程。PLC負(fù)責(zé)對(duì)單站的控制，小車(chē)狀態(tài)的控制，MCGS負(fù)責(zé)收集數(shù)據(jù)，并監(jiān)控實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)，能夠?qū)π≤?chē)的運(yùn)行歷史數(shù)據(jù)和軌跡進(jìn)行分析，并可以通過(guò)發(fā)送指令

74、的方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)進(jìn)行報(bào)警。</p><p><b>　　第5章 組態(tài)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　下位機(jī)PLC現(xiàn)場(chǎng)采集的數(shù)據(jù)參數(shù)通過(guò)RS-232接口傳遞至上位機(jī)中，由MCGS負(fù)責(zé)進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控和流程控制。MCGS組態(tài)對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，對(duì)運(yùn)行流程進(jìn)行控制，在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中提供歷史數(shù)據(jù)查詢(xún)。組態(tài)部分的設(shè)計(jì)主要有數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)，界面設(shè)計(jì)，流程控制，設(shè)

75、備通信等。</p><p><b>　　5.1數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)是MCGS的核心，主要用于工廠(chǎng)過(guò)程的自動(dòng)采集，存儲(chǔ)和監(jiān)事，實(shí)現(xiàn)保存，檢索連續(xù)變化的生產(chǎn)數(shù)據(jù)，并行地處理數(shù)據(jù)，并及時(shí)記錄過(guò)程報(bào)警。MCGS中數(shù)據(jù)庫(kù)作為一個(gè)對(duì)象封裝起來(lái)，程序通過(guò)方法和屬性與數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行交換，在設(shè)備窗口中通過(guò)設(shè)備構(gòu)件驅(qū)動(dòng)SIMATIC 57200 PLC，

76、通過(guò)串口將采集的數(shù)據(jù)送入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù);由用戶(hù)窗口組成的圖形對(duì)象，與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)對(duì)象建立連接關(guān)系，以動(dòng)畫(huà)形式實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的可視化;運(yùn)行策略通過(guò)策略構(gòu)件，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行操作和處理。本系統(tǒng)需要的數(shù)據(jù)變量及連接的PLC地址變量對(duì)應(yīng)關(guān)系如下，篇幅限制，只列出主要變量，如表5-1所示。</p><p>　　表5—1 自動(dòng)運(yùn)料小車(chē)主要變量</p><p>　　5.2 MCGS與PLC的連接</p>

77、;<p>　　設(shè)備窗口是MCGS組態(tài)設(shè)計(jì)的重要組成部分，負(fù)責(zé)建立系統(tǒng)與外部硬件設(shè)備的連接，使得MCGS能從外部設(shè)備讀取數(shù)據(jù)并控制外部設(shè)備的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)過(guò)程的實(shí)時(shí)監(jiān)控。 在MCGS組態(tài)軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)上，單擊“設(shè)備窗口”，再單擊“設(shè)備組態(tài)”按鈕進(jìn)入設(shè)備組態(tài)。在“設(shè)備工具箱”中，選中“串口通訊父設(shè)備”和“西門(mén)子200系列”，添加到右面已選設(shè)備并對(duì)應(yīng)設(shè)備兩者的屬性，保持與PLC的I/O設(shè)置一致。</p><

78、;p>　　5.3 運(yùn)料小車(chē)的組態(tài)設(shè)計(jì) </p><p>　　當(dāng)程序開(kāi)始時(shí)，小車(chē)是裝滿(mǎn)料的，小車(chē)開(kāi)始前進(jìn)，此時(shí)組態(tài)界面的前進(jìn)顯示燈亮，直到小車(chē)卸料處（SQ2）自動(dòng)停下來(lái)卸料，此時(shí)組態(tài)界面的前進(jìn)顯示燈亮，經(jīng)過(guò)卸料所需設(shè)定的時(shí)間30S延時(shí)后，車(chē)子開(kāi)始后退，此時(shí)組態(tài)界面的后退顯示燈亮，直到小車(chē)到達(dá)裝料處（SQ1）自動(dòng)停下來(lái)裝料，此時(shí)組態(tài)界面的裝料顯示燈亮，經(jīng)過(guò)裝料所需設(shè)定的時(shí)間20S延時(shí)后，車(chē)子自動(dòng)的再次前進(jìn)送料，

79、卸完料后車(chē)子又自動(dòng)返回裝料，如此自動(dòng)往返循環(huán)送料。當(dāng)輸入為停止信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)將停止運(yùn)行。</p><p>　　5.4 運(yùn)行調(diào)試動(dòng)畫(huà)界面</p><p>　　PLC動(dòng)畫(huà)界面如下圖所示，具體過(guò)程為：前進(jìn)（圖5-1）、裝料（圖5-2）、后退（圖5-3）、卸料（圖5-4）。</p><p>　　圖5-1 小車(chē)前進(jìn)取料</p><p><b>

80、　　圖5-2 小車(chē)裝料</b></p><p><b>　　圖5-3 小車(chē)后退</b></p><p><b>　　圖5-3 小車(chē)卸料</b></p><p><b>　　第6章 結(jié) 論</b></p><p>　　本文主要介紹了運(yùn)料小車(chē)的發(fā)展過(guò)程及現(xiàn)代社會(huì)對(duì)運(yùn)

81、料小車(chē)的功能要求，以及運(yùn)料小車(chē)以后的發(fā)展趨勢(shì)。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，運(yùn)料小車(chē)應(yīng)用前景可觀。在指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)下，我在本文中解決了如下問(wèn)題：控制系統(tǒng)硬件電路的正確設(shè)計(jì)及連接，節(jié)約了成本，優(yōu)化了配置；實(shí)現(xiàn)了多個(gè)站臺(tái)裝料、卸料要求，小車(chē)能正確無(wú)誤的在各個(gè)站點(diǎn)工作；軟件編程調(diào)試方面，通過(guò)西門(mén)子編程軟件已經(jīng)正確調(diào)試了設(shè)計(jì)程序，并在設(shè)計(jì)調(diào)試中收獲很多寶貴經(jīng)驗(yàn)。學(xué)會(huì)了很多以前沒(méi)學(xué)過(guò)的知識(shí)，也鞏固了很多以前沒(méi)學(xué)好的知識(shí)，使我的專(zhuān)

82、業(yè)理論知識(shí)更加扎實(shí)，軟件操作更加熟練了。</p><p>　　在做課程設(shè)計(jì)的這段時(shí)間里，從設(shè)計(jì)題目系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，再到課程設(shè)計(jì)的完成，每走一步對(duì)我來(lái)說(shuō)都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，在這段時(shí)間里，我學(xué)到了很多知識(shí)也有很多感受，從對(duì)設(shè)計(jì)相關(guān)技術(shù)很不了解的狀態(tài)，我開(kāi)始了獨(dú)立的學(xué)習(xí)和試驗(yàn)，查看相關(guān)的資料和書(shū)籍，讓自己頭腦中模糊的概念逐漸清晰，使自己稚嫩作品一步步得到完善，每一次改進(jìn)都是我學(xué)習(xí)的收獲，每一次調(diào)試的成功都會(huì)讓我興奮許久。&

83、#160;</p><p>　　雖然我的課程設(shè)計(jì)不是很成熟，還有不足之處，但設(shè)計(jì)中的每一個(gè)過(guò)程，都有我的心血。希望我最終完成的畢設(shè)能夠得到老師們的肯定，同時(shí)這次課程設(shè)計(jì)的經(jīng)歷也會(huì)使我終身受益，我感受到了做課程設(shè)計(jì)是要用心去做，是真正的自己學(xué)習(xí)的過(guò)程和研究的過(guò)程，沒(méi)有學(xué)習(xí)就不可能有研究的能力，沒(méi)有進(jìn)一步的研究，就不會(huì)有所突破。希望這次的經(jīng)歷能讓我在以后學(xué)習(xí)中激勵(lì)我繼續(xù)進(jìn)步。 </p><p>

84、;<b>　　致 謝</b></p><p>　　英國(guó)詩(shī)人，雪萊說(shuō)“世間走得最快的永遠(yuǎn)是最美好的東西”。這段青春的經(jīng)歷將永遠(yuǎn)充溢在我的心中”，光陰似箭，三年充實(shí)而愉快的大學(xué)時(shí)光即將過(guò)去，接到錄取通知，滿(mǎn)懷欣喜，背上行囊，走進(jìn)新鄉(xiāng)，仿佛這些畫(huà)面就在昨天。 </p><p>　　本文是在導(dǎo)師趙老師的悉心指導(dǎo)下完成的。趙老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、深厚的科研

85、功底和敏銳的學(xué)術(shù)前瞻性對(duì)我學(xué)術(shù)研究影響很大；趙老師對(duì)工作的敬業(yè)精神和忘我熱情，深深地感動(dòng)著我，并將激勵(lì)我今后在工作上不斷進(jìn)取，以?xún)?yōu)異的成績(jī)回報(bào)老師的培養(yǎng)。在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)這段時(shí)間里，導(dǎo)師對(duì)我的學(xué)習(xí)、工作等方面都給予了真誠(chéng)的關(guān)懷和幫助，這段美好時(shí)光，我將永銘于心。正是導(dǎo)師的關(guān)懷才使得我能夠順利完成學(xué)業(yè)。在這里請(qǐng)?jiān)试S我向?qū)熤乱宰钫嬲\(chéng)的謝意 </p><p>　　感謝所有關(guān)心、愛(ài)護(hù)我成長(zhǎng)的前輩、親人和朋友們！

86、特別感謝我的父母對(duì)我學(xué)習(xí)的鼓勵(lì)和支持，他們是我能夠順利完成學(xué)業(yè)的精神支柱。 </p><p>　　再次感謝自控系的所有老師，祝愿你們?cè)诮窈蠊ぷ魃钪幸环L(fēng)順，心想事成。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 周元一 電機(jī)與電氣控制[M] 機(jī)械工業(yè)出版社，2006.8 </p>

87、<p>　　[2] 朱獻(xiàn)青 電氣制圖 機(jī)械工業(yè)出版社 2008.12</p><p>　　[3] 胡學(xué)林 可編程控制器教程[M].北京:電子工業(yè)出版社.2003.7</p><p>　　[4] 劉美俊 通用變頻器應(yīng)用技術(shù)[M].福建:福建科學(xué)技術(shù)出版社.2001.6</p><p>　　[5] 李華德 交流調(diào)速控制系統(tǒng)

88、.北京：電子工業(yè)出版社，2003.3</p><p>　　[6] 王兆安 黃俊.電力電子技術(shù)[M].西安：西安交通大學(xué)出版社，2005</p><p>　　[7] 王永華 現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)[M]. 北京：航空航天大學(xué)出版社，2003.80-90. </p><p>　　[8] 楊黎明 機(jī)電傳動(dòng)控制技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版

89、社 </p><p>　　[9] 周繼明 傳感技術(shù)與應(yīng)用 國(guó)防工業(yè)出版社 </p><p>　　[10] 陳立定 中南大學(xué)出版社 電氣控制與可編程控制器</p><p>　　[11] 許福玲 液壓與氣壓傳動(dòng) 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[12] 張萬(wàn)忠 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M]. 北京