自動投飼船導航與控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、針對魚塘投飼不均勻的問題，研制了能夠實現(xiàn)均勻投飼的自動投飼船導航與控制系統(tǒng)，自動導航船用來搭載投飼和增氧裝置，解決了均勻投飼及增氧的問題。本文對基于多傳感器融合的自動導航船的設計提供了相關硬件和軟件方案，并對轉向執(zhí)行機構進行了設計。對導航控制系統(tǒng)的設計將整個系統(tǒng)劃分為幾個子模塊，主要包括主控單元、航向檢測單元、位置檢測單元、轉向執(zhí)行機構。通過傳感器實時對船位置和航向進行檢測，并根據(jù)檢測到的位置與航向的組合做出相應決策。本研究的主要研究內

2、容和結論如下:
　　(1)首先分析了投飼船導航路徑規(guī)劃特點，提出了導航控制方法。分析了傳感器組合的方式以及傳感器組合的優(yōu)勢，確定了超聲波測距傳感器加電子羅盤的組合導航方法，完成了傳感器選型。根據(jù)控制系統(tǒng)實現(xiàn)功能要求，對自動導航控制系統(tǒng)進行了設計，包括單片機系統(tǒng)設計、硬件設計和軟件設計。提出了直線路徑與轉彎路徑的控制策略。
　　(2)利用試驗船進行了舵槳偏轉與航向變化關系的試驗，確定了本試驗船航向與舵偏角關系，并且確定了常用轉